机器视觉3D码垛是一种结合3D视觉技术和工业机器人的自动化系统，主要用于在复杂环境中精准识别、定位并堆叠（码垛）各种形状、尺寸的物体。它通过3D传感器（如激光雷达、结构光相机、双目视觉等）获取物体的三维空间信息，并结合算法规划机器人的抓取路径和码放策略，实现高效、灵活的自动化生产流程。
核心技术与流程
3D感知与建模：
通过3D相机或激光扫描设备获取物体的深度信息和表面形状，生成点云数据或3D模型。
识别物体的位置、姿态、尺寸，甚至检测表面缺陷（如破损、变形）。
物体定位与姿态估计：
通过算法（如点云配准、特征匹配）计算物体在三维空间中的精确坐标和旋转角度。
适应复杂场景（如物体堆叠、杂乱摆放）。
路径规划与避障：
根据目标物体的位置和码垛要求，规划机械臂的运动轨迹，避免碰撞周围环境或其他物体。
动态调整路径以应对实时变化（如传送带移动、物体晃动）。
抓取与码垛执行：
机器人末端执行器（如吸盘、夹具）根据视觉系统的指令抓取物体。
按预设的码垛模式（如交错堆叠、层叠）将物体放置在托盘或指定位置。
应用场景
物流仓储：
自动化分拣和码放不同尺寸的包裹、纸箱。
处理异形商品（