CAN报文逆向工程

在没有DBC文件的情况下解析CAN报文获取物理信息需要逆向工程和系统分析。以下是详细步骤：

1. 数据采集与基础分析

采集原始数据：
- 使用CAN分析工具（如PCAN-Explorer、SavvyCAN或USB-CAN适配器配套软件）记录车辆在不同状态下的CAN数据（静止、加速、充电、仪表变化等）。
- 建议采集多组场景数据（例如：车速变化、电池电量变化、温度变化等）。
筛选关键ID：
- 统计所有ID的出现频率，高频率ID通常与关键控制信号相关（如车速、电机转速）。
- 关注低频率但数据内容变化的ID（如车门状态、故障码可能只在事件触发时发送）。

2. 信号逆向工程

字节变化模式分析：
- 对每个ID的数据帧，观察各字节在不同场景下的变化模式。例如：
  - 车速：寻找某个ID中2个字节（可能小端序）随速度线性变化的信号。
  - 电池电量：寻找某个字节或两字节数值在0-100%范围内缓慢变化的信号。
  - 踏板信号：油门/刹车踏板通常对应0x00~0xFF的单字节或两字节数据。
信号边界确定：
- 静态信号：例如档位（P/R/N/D）通常用固定位模式表示（如0b0010=P档）。
- 动态信号：如车速，需确定其数据长度（8/12/16位）、偏移量（Offset）和缩放因子（Scale）。
字节序与编码方式：
- 大端序（Motorola）：高位字节在前（如0x12 0x34 表示0x1234）。
- 小端序（Intel）：低位字节在前（如0x34 0x12 表示0x1234）。
- 有符号数：若数值有负数（如温度），需处理二进制补码（例如0xFF=-1）。

3. 物理量计算

公式推导：
假设发现ID 0x200的第2-3字节（小端序）在车速变化时从0x0000到0xFFFF，实际车速为0-200 km/h：
```
raw_value = (byte2 << 8) | byte3  # 合并两字节
speed_kmh = raw_value * 0.0030518  # 200/65535 ≈ 0.0030518
```
若数值为非线性，可能需要分段处理或查表。
特殊编码：
- 温度：可能以补码形式表示（如0xFF=-1°C），需转换。
- 状态位：如车灯状态可能用单个位表示（bit3=1 时近光灯开启）。

4. 工具辅助分析

自动化脚本（Python示例）：

import cantools
from can.interface import Bus# 即使没有DBC，也可用字典记录猜测的信号
custom_db = {'0x200': {'signals': {'Speed': {'start_bit': 16, 'length': 16, 'is_little_endian': True, 'scale': 0.0030518, 'offset': 0}}}
}bus = Bus(interface='socketcan', channel='can0')
for msg in bus:if hex(msg.arbitration_id) in custom_db:data = msg.datasignal_def = custom_db[hex(msg.arbitration_id)]['signals']['Speed']raw = int.from_bytes(data[2:4], byteorder='little' if signal_def['is_little_endian'] else 'big')speed = raw * signal_def['scale'] + signal_def['offset']print(f"Speed: {speed:.1f} km/h")

可视化工具：
- 使用SavvyCAN的图形化界面，将特定ID的数据字段映射为折线图，观察其随时间的变化趋势是否符合预期物理量（如电机转速随油门变化）。

5. 验证与优化

交叉验证：
- 对比实际车辆仪表显示与解析结果（例如同时录制CAN数据和仪表视频，同步时间戳）。
- 例如：踩下油门时，解析的油门开度信号应同步增加。
故障注入测试：
- 修改特定信号（如模拟车门开关）并观察车辆反应，确认信号功能。

6. 创建临时DBC

手动编写DBC（片段示例）：

BO_ 200 VehicleStatus: 8 Vector__XXXSG_ VehicleSpeed : 16|16@1+ (0.0030518,0) [0|200] "km/h" Vector__XXXSG_ BatterySOC : 32|8@1+ (0.5,0) [0|100] "%" Vector__XXX