RV1126 ROS2环境交叉编译及部署（基于官方Docker）

• • 0 前言
  • 1 SDK源码更新
  • • 1.1 启动Docker容器
    • 1.2 更新SDK源码
    • 1.3 SDK更新问题
  • 2 ROS2编译配置
  • 3 Buildroot rootfs编译ROS2的依赖包
  • • 3.1 编译问题解决
  • 4 使用Docker交叉编译ROS2
  • • 4.1 准备Linux(Ubuntu) PC机的依赖环境
    • • 4.1.1 Ubuntu PC机上安装Docker程序
      • 4.1.2 Docker更换源
    • 4.2 使用Docker编译ROS2
    • • 4.2.1 下载原始的Ubuntu Docker镜像rosdep
      • 4.2.2 基于rosdep，添加ROS2编译的环境并且下载ROS2源码
      • • 4.2.2.1 修改sysroot.Dockerfile
        • 4.2.2.2 下载ROS2源码
        • 4.2.2.3 ROS2源码拉取问题
        • • 4.2.2.3.1 问题1：Command errored out with exit status 1: python setup.py egg_info Check the logs for full command output.
          • 4.2.2.3.2 问题2：Could not checkout ref '2.1.x': fatal: invalid reference: 2.1.x
      • 4.2.3 编译ROS2源码
      • • 4.2.3.1 取消不必要包的编译
        • 4.2.3.2 修改build_ros2.sh
        • 4.2.3.3 开始编译
        • 4.2.3.4 编译报错
        • • 4.2.3.4.1 报错1：Failed to determine the source files for the regular expression backend
          • 4.2.3.4.2 报错2：Could not find a package configuration file provided by "benchmark"
          • 4.2.3.4.3 解决方法
  • 5 打包rootfs并烧录镜像
  • 6 开发板上运行ROS2 Demo
  • 7 参考资料