1.课题概述
倒立摆是一个典型的不稳定、非线性、强耦合的控制对象。其控制目标是通过施加合适的力（或扭矩）使倒立摆能够在垂直位置附近保持平衡。在本课题中，基于神经网络控制器的倒立摆控制系统simulink建模与仿真,对比模糊控制器。
2.系统仿真结果
3.核心程序与模型
版本：MATLAB2022a
4.系统原理简介
倒立摆是一个典型的不稳定、非线性、强耦合的控制对象。其控制目标是通过施加合适的力（或扭矩）使倒立摆能够在垂直位置附近保持平衡。
模型结构：
模糊控制器是基于模糊规则和隶属度函数构建的，其规则库需要人工设计，依赖于专家知识和经验。而神经网络控制器是由大量神经元组成的网络结构，通过训练数据自动学习系统的输入 - 输出关系，不需要显式的规则。
适应性和泛化能力：
神经网络控制器具有较强的适应性和泛化能力。一旦训练好，它可以对不同的工况和系统参数变化有较好的适应能力。模糊控制器的适应性相对较弱，当系统发生较大变化时，可能需要重新调整模糊规则和隶属度函数。
计算复杂度：
模糊控制器的计算主要集中在模糊化、模糊推理和清晰化过程，计算复杂度相对较低。神经网络控制器在训练过程中计算复杂度较高，尤其是在反向传播算法中涉及大量的矩阵运算和梯度计算，但在推理阶段（控制应用阶段）计算相对简单。
精度和稳定性：
神经网络控制器通过大量的训练数据可以实现较高的控制精度，并且能够在复杂的非线性系统中找到较好的控制策略。模糊控制器的精度依赖于模糊规则和隶属度函数的设计，在某些复杂情况下可能无法达到神经网络控制器的精度。在稳定性方面，两种控制器都可以通过合理的设计实现系统的稳定控制，但神经网络控制器可能需要更多的实验和调整来确保稳定性。
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