电商网站功能介绍,vs做网站怎么放视频,wordpress网站搬家换域名,南头专业的网站建设公司这几天看dronekit#xff0c;做无人机失控保护。 PX4官网上的经典案例#xff0c;我做了很多注解#xff0c;把代码过了一遍。 无人机具体执行了#xff1a; 先起飞#xff0c;飞至正上空10m-向北移动10m-向东移动10m-向南移动10m-向西移动10m-回到初…这几天看dronekit做无人机失控保护。 PX4官网上的经典案例我做了很多注解把代码过了一遍。 无人机具体执行了 先起飞飞至正上空10m-向北移动10m-向东移动10m-向南移动10m-向西移动10m-回到初始起飞点(即home点)降落。 具体执行之前要打开JMAVSim接下来会在JMAVSim上看到无人机仿真效果 代码详细注解 ##################################### # File DroneKitPX4.py # Example usage of DroneKit with PX4 # author Sander Smeets sanderdroneslab.com # Code partly based on DroneKit (c) Copyright 2015-2016, 3D Robotics. ################################# Import DroneKit-Python #库:提供与无人机通信、解析命令行参数、进行数学运算功能#dronekit:通过MAVLink协议与自动驾驶系统(如PX4)进行通信控制无人机 from dronekit import connect, Command, LocationGlobal#pymavlink:用于解析和生成MAVLink消息 from pymavlink import mavutil#分别用于时间处理、系统调用、命令行参数解析、数学运算 import time, sys, argparse, math#---------------------------------------------------- # Settings设置 connection_string 127.0.0.1:14540 #字符串连接到无人机的地址和端口MAV_MODE_AUTO 4 #定义无人机自动飞行模式的代码设置为4 MAV_MODE_POSHOLD 5 #定点模式设置为5 MAV_MODE_STABILIZE 6 #自稳模式设置为6# https://github.com/PX4/Firmware/blob/master/Tools/mavlink_px4.py#------------------------------------------------------------ # Parse connection argument解析命令行参数 #使用argparse库允许用户通过过命令行参数来指定连接字符串。 parser argparse.ArgumentParser() parser.add_argument(-c, --connect, helpconnection string) args parser.parse_args()#若用户提供-c或--connect参数那么connection_string会被更新为用户的输入 if args.connect:connection_string args.connect#------------------------------------------------------------ # Init 初始化 Connect to the Vehicle 连接到无人机 print (Connecting)# 使用dronekit中的connect函数连接到无人机 # wait_readyTrue表示在继续执行代码前程序会等待无人机准备好 vehicle connect(connection_string, wait_readyTrue)#PX4setMode(mavMode)设置无人机模式 使用MAVLink协议向无人机发送命令 def PX4setMode(mavMode):# 使用 pymavlink 的 command_long_send 方法向无人机发送一个 MAV_CMD_DO_SET_MODE 命令# 告诉无人机切换到指定的飞行模式由 mavMode 参数指定vehicle._master.target_system:MAVLink消息的目标系统ID对于连接到本地地面站的无人机通常为1vehicle._master.target_componentMAVLink消息的目标组件ID向无人机的某个特定组件发送命令。通常为0mavutil.mavlink.MAV_CMD_DO_SET_MODEMAVLink命令的ID表示要执行的具体操作用于请求无人机切换到指定的飞行模式0确认标志0表示不需要任何确认mavMode想要无人机进入的飞行模式是PX4setMode函数的输入参数表示想要设置的飞行模式代码(手动、稳定、自动模式等)(0, 0, 0, 0, 0, 0)额外的参数对于MAV_CMD_DO_SET_MODE命令不是必需的这些参数可能包含额外的信息如目标位置、速度或方向vehicle._master.mav.command_long_send(vehicle._master.target_system, vehicle._master.target_component,mavutil.mavlink.MAV_CMD_DO_SET_MODE, 0,mavMode,0, 0, 0, 0, 0, 0)#计算偏移位置-------------------------------------------------------------------- #根据给定原始位置、北偏移量、东偏移量和高度计算新的全球位置。使用地球的半径来计算偏移量 def get_location_offset_meters(original_location, dNorth, dEast, alt):original_location:原始位置包括经度 纬度 高度dNorth向北偏移量(以米为计算单位)dEast向东偏移量alt:高度Returns a LocationGlobal object containing the latitude/longitude dNorth and dEast metres from thespecified original_location. The returned Location adds the entered alt value to the altitude of the original_location.The function is useful when you want to move the vehicle around specifying locations relative tothe current vehicle position.The algorithm is relatively accurate over small distances (10m within 1km) except close to the poles.For more information see:http://gis.stackexchange.com/questions/2951/algorithm-for-offsetting-a-latitude-longitude-by-some-amount-of-metersearth_radius6378137.0 #Radius of spherical earth 地球半径的近似值#Coordinate offsets in radians#计算纬度、经度偏移量dLat dNorth/earth_radius #将向北的偏移量除以地球半径将米转换为弧度dLon dEast/(earth_radius*math.cos(math.pi*original_location.lat/180))#计算向东的偏移量#New position in decimal degrees计算新的纬度和经度# 将弧度偏移量转换回十进制度并加到原始位置的纬度和经度上newlat original_location.lat (dLat * 180/math.pi)newlon original_location.lon (dLon * 180/math.pi)#使用新的纬度和经度以及调整后的高度(原始高度加上输入的高度)来创建一个新的LocationGlobal对象并返回return LocationGlobal(newlat, newlon,original_location.altalt) #-----------------------------------------------------------------------------#--------------------------------------------------------- # Listeners 设置监听器 #定义全局变量home_position_set 标记是否已经收到无人机home位置的信息 home_position_set False#Create a message listener for home position fix vehicle.on_message(HOME_POSITION) #使用装饰器 创建一个监听器#该监听器(装饰器)会在收到HOME_POSITION消息时被调用 def listener(self, name, home_position):global home_position_set #全局变量#当接收到此消息时listener函数会将home_position_set设置为Truehome_position_set True #--------------------------------------------------------#-------------------------------------------------------- # Start mission example # wait for a home position lock 等待home位置锁定 while not home_position_set:#持续循环检查home_position_set是否为Trueprint (Waiting for home position...)#尚未收到home位置消息等待一秒钟。确保无人机获得home位置后才能继续执行time.sleep(1) #--------------------------------------------------------------#-------------------------------------------------------------- # Display basic vehicle state显示无人机状态 print ( Type: %s % vehicle._vehicle_type) #类型 print ( Armed: %s % vehicle.armed) #武装状态 print ( System status: %s % vehicle.system_status.state)#系统状态 print ( GPS: %s % vehicle.gps_0)#GPS状态 print ( Alt: %s % vehicle.location.global_relative_frame.alt) #海拔高度 #--------------------------------------------------------------#-------------------------------------------------------------- # Change to AUTO mode 切换到自动模式/定点模式/自稳模式 #使用先前定义的PX4setMode函数将无人机切换到自动飞行模式MAV_MODE_AUTO PX4setMode(MAV_MODE_AUTO)#PX4setMode(MAV_MODE_POSHOLD) #设置为定点模式#PX4setMode(MAV_MODE_STABILIZE) #设置为自稳模式time.sleep(1) #为确保模式切换生效程序暂停一秒 #-----------------------------------------------------------------#--------------------------------------------------------------- # Load commands 清楚飞行命令并获取home位置 cmds vehicle.commands #获取无人机的飞行命令对象 cmds.clear() #清除之前所有的命令 为准备加载新的飞行计划#获取无人机当前home位置(起飞点或归位点) home vehicle.location.global_relative_frame #---------------------------------------------------------------#----------------------------------------------------------------- # 设置无人机飞行任务-起飞、移动、降落 并上传这些任务到无人机# 1.takeoff to 10 meters 起飞至10米 # get_.._meters函数根据home位置(起飞点)计算新位置 偏移量为向东0米、向北0米、向上10米。这将是无人机起飞的目标位置 wp get_location_offset_meters(home, 0, 0, 10);#Command创建一个无人机命令对象用于指示无人机起飞。 #这里使用了MAV_CMD_NAV_TAKEOFF命令并指定了目标位置的经纬度和高度0: Command 的序列号通常情况下可以将其设置为 0。 0: 系统 ID表示指令发送者的系统 ID。 0: 组件 ID表示指令发送者的组件 ID。 mavutil.mavlink.MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT: 定义了航点的参考坐标系此处为全球相对高度坐标系。 mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_TAKEOFF: 起飞命令的 ID指示无人机执行起飞动作。 0: 确认/重发标志位通常设置为 0。 1: 参数 1此处表示起飞的最小高度单位米。 0,0,0,0,0: 参数 2-6通常设置为 0。 wp.lat: 航点的纬度坐标 wp.lon: 航点的经度坐标 wp.alt: 航点的高度cmd Command(0,0,0, mavutil.mavlink.MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT, mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_TAKEOFF, 0, 1, 0, 0, 0, 0, wp.lat, wp.lon, wp.alt)cmds.add(cmd) #将起飞命令添加到飞行命令列表中# 2.move 10 meters north向北移动10米 #根据前一个命令的结束位置计算新的位置wp偏移量为向北10m向东0m,向上0m (wp,北东上) wp get_location_offset_meters(wp, 10, 0, 0);#创建无人机命令对象MAV_CMD_NAV_WAYPOINT指示无人机移动到新的位置 cmd Command(0,0,0, mavutil.mavlink.MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT, mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_WAYPOINT, 0, 1, 0, 0, 0, 0, wp.lat, wp.lon, wp.alt) cmds.add(cmd)#将移动命令添加到飞行命令列表中# 3.move 10 meters east向东移动10米 wp get_location_offset_meters(wp, 0, 10, 0); cmd Command(0,0,0, mavutil.mavlink.MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT, mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_WAYPOINT, 0, 1, 0, 0, 0, 0, wp.lat, wp.lon, wp.alt) cmds.add(cmd)#将移动命令添加到飞行命令列表中# 4.move 10 meters south向南移动10米 wp get_location_offset_meters(wp, -10, 0, 0); cmd Command(0,0,0, mavutil.mavlink.MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT, mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_WAYPOINT, 0, 1, 0, 0, 0, 0, wp.lat, wp.lon, wp.alt) cmds.add(cmd)#将移动命令添加到飞行命令列表中# 5.move 10 meters west向西移动10米 #根据前一个命令的结束位置计算新位置偏移量为向东0m向北-10(向南10米),向上0米 wp get_location_offset_meters(wp, 0, -10, 0);#创建无人机命令对象指示无人机向西移动 cmd Command(0,0,0, mavutil.mavlink.MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT, mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_WAYPOINT, 0, 1, 0, 0, 0, 0, wp.lat, wp.lon, wp.alt) cmds.add(cmd)#将移动命令添加到飞行命令列表中# 6.land 降落 先回到起始home位置 #计算降落位置偏移量为相对于起飞点home向东0m向北0m向上10m.实际上是在起飞点上方10米处降落 wp get_location_offset_meters(home, 0, 0, 10);#创建无人机命令对象指示无人机降落。使用的是MAV_CMD_NAV_LAND命令 cmd Command(0,0,0, mavutil.mavlink.MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT, mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_LAND, 0, 1, 0, 0, 0, 0, wp.lat, wp.lon, wp.alt) cmds.add(cmd)#将移动命令添加到飞行命令列表中 #----------------------------------------------------------------------------------------#----------------------------------------------------------------# Upload mission 上传任务 cmds.upload() #将命令列表上传到无人机 time.sleep(2) #等待两秒确保无人机有足够的时间来处理上传的飞行任务# Arm vehicle 武装无人机 vehicle.armed True #True意味着无人机现在处于武装状态可执行飞行任务# monitor mission execution监控无人机执行任务的过程 nextwaypoint vehicle.commands.next #初始化nextwaypoint变量为当前无人机正在执行的命令的索引#此循环会一直运行 直到无人机完成了所有的飞行命令 while nextwaypoint len(vehicle.commands):#检查无人机是否已经开始执行下一个命令if vehicle.commands.next nextwaypoint:#计算并显示无人机将要移动到的命令的序号(从1开始记号)display_seq vehicle.commands.next1#打印无人机将要移动到的命令序号print (Moving to waypoint %s % display_seq)#更新nextwaypoint变量为无人机当前正在执行的命令的索引nextwaypoint vehicle.commands.nexttime.sleep(1) #每次循环后等待1s避免过度占用处理器资源允许无人机有时间执行命令# wait for the vehicle to land 等待无人机降落 while vehicle.commands.next 0: #循环结束至无人机完成了最后一个命令time.sleep(1) #每次循环后等待1s,允许无人机有时间执行命令# Disarm vehicle 接触无人机武装 vehicle.armed False#将无人机armed属性设为False无人机现处于非武装状态不能执行飞行任务#这通常是在无人机完成任务并安全降落后进行的 time.sleep(1) #等待1s,允许无人机有时间处理武装状态的改变# Close vehicle object before exiting script关闭无人机 vehicle.close() #关闭与无人机的连接释放相关资源 time.sleep(1) #等待一秒确保关闭过程完成 保存几个网站 px4官方文档安全配置故障保护 | PX4 自动驾驶用户指南 (v1.12) 雷迅教程遥控器失控保护 · copter (cuav.net) pix2.4.8教程配件接线 · GitBook 阿木实验室 疑难杂症pixhawk飞控使用及常见问题解决方法 持续更新-硬件产品-Amovlab阿木实验室-让机器人研发更高效 -