网站申请微信支付,网站与网络的区别,商洛做网站多少钱,免费模板简历1 ROS存在的问题 一旦Ros Master主节点挂掉后#xff0c;就会造成整个系统通信的异常,通信基于TCP实现#xff0c;实时性差、系统开销大对Python3支持不友好#xff0c;需要重新编译消息机制不兼容没有加密机制、安全性不高 2 ROS and ROS2架构对比 ROS和ROS2架构如下图所…1 ROS存在的问题 一旦Ros Master主节点挂掉后就会造成整个系统通信的异常,通信基于TCP实现实时性差、系统开销大对Python3支持不友好需要重新编译消息机制不兼容没有加密机制、安全性不高 2 ROS and ROS2架构对比 ROS和ROS2架构如下图所示 2.1 OS层 从原来的只支持linux平台变成了支持windows、mac甚至是嵌入式RTOS平台。 2.2 MiddleWare中间件层 中间层ROS2到底相对于ROS做了哪些优化呢 去中心化masterROS和ROS2中间件不同之处在于ROS2取消了master节点。 去中心化后各个节点之间可以通过DDS的节点相互发现各个节点都是平等的且可以1对1、1对n、n对n进行互相通信。不造通信的轮子通信直接更换为DDS进行实现 采用DDS通信使得ROS2的实时性、可靠性和连续性上都有了增强。 2.3 应用层 对于应用层来说ROS2也做了很大的改进上面那张图没有体现出来。 ROS2进行改进有 Python2到Python3的支持编译系统的改进catkin到amentC标准更新到c11可以使用相同 API 的进程间和进程内通信 3 ROS2新概念例举 可用Python编写的Launch文件 多机器人协同通信支持 支持安全加密通信 同一个进程支持多个节点、 支持Qos服务质量 支持节点生命周期管理 高效的进程间通信