go2网线连接

 

https://support.unitree.com/home/zh/developer/Quick_start

 

1. 用网线的一端连接Go2机器人，另一端连接用户电脑，并开启电脑的 USB Ethernet 后进行配置。机器狗机载电脑的 IP 地地址为 192.168.123.161，故需将电脑 USB Ethernet 地址设置为与机器狗同一网段，如在 Address 中输入 192.168.123.222 (“222”可以改成其他)。

 

 为了测试用户电脑与Go2机器人内置电脑是否正常连接，可在终端中输入ping 192.168.123.161进行检测，出现下图类似内容即为连接成功。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

一、图形界面配置（最简单）

如果你使用的是带有桌面环境的 Debian（如 GNOME, KDE, XFCE），这是最推荐的方法。

1. 位置：桌面右上角的任务栏。
2. 方法：
   • 点击网络图标（通常是一个WiFi信号、电脑显示器或上下箭头）。
   • 在弹出的列表中，选择你要连接的 WiFi 网络。
   • 输入密码（PSK），点击连接即可。
   • 如果需要配置静态IP等高级设置，通常在网络连接设置里，找到对应WiFi，在“IPv4设置”或“IPv6设置”中手动指定。

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二、命令行配置（适用于服务器、无桌面环境或远程管理）

命令行方式有多种工具，现代 Debian 版本推荐使用 nmcli。

方法一：使用 nmcli (NetworkManager) - 推荐

nmcli 是 NetworkManager 服务的命令行工具，功能强大且直观。

1. 检查 NetworkManager 状态：

   systemctl status NetworkManager
   

   确保它是 running 状态。

2. 扫描可用的 WiFi 网络：

   nmcli dev wifi list
   # 或者简写
   nmcli dev wifi
   

3. 连接到一个开放的 WiFi：

   nmcli dev wifi connect <SSID名称>
   

4. 连接到一个有密码的 WiFi：

   nmcli dev wifi connect <SSID名称> password <你的密码>
   

5. 连接到一个隐藏的 WiFi：

   nmcli con add type wifi con-name <连接名称> ifname wlan0 ssid <SSID名称>
   nmcli con modify <连接名称> wifi-sec.key-mgmt wpa-psk
   nmcli con modify <连接名称> wifi-sec.psk <你的密码>
   nmcli con up <连接名称>
   

6. 查看连接状态：

   nmcli con show
   nmcli dev status
   

方法二：使用 wpa_supplicant 配合 dhclient（传统方式）

如果系统没有安装 NetworkManager（例如最小化安装的 Debian 服务器），通常会使用这种方式。

1. 配置文件位置：/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

2. 编辑配置文件，添加你的网络信息：

   sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
   

   • 对于 WPA/WPA2 个人网络：

     ctrl_interface=/var/run/wpa_supplicant
     update_config=1network={ssid="你的WiFi名称"psk="你的WiFi密码"
     }
     

   • 对于没有密码的开放网络：

     network={ssid="你的WiFi名称"key_mgmt=NONE
     }
     

3. 启动连接：
   你需要知道你的无线网卡接口名，通常是 wlan0 或 wlp2s0 等。可以用 ip a 命令查看。

   # 在后台启动 wpa_supplicant
   sudo wpa_supplicant -B -i wlan0 -c /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf# 然后从DHCP服务器获取IP地址
   sudo dhclient wlan0
   

4. 设为开机自启（旧式 init 脚本）：
   编辑 /etc/network/interfaces 文件：

   allow-hotplug wlan0
   iface wlan0 inet dhcpwpa-conf /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
   

方法三：使用 netplan（较新的系统，Debian 可能不默认使用）

如果你的 Debian 使用了 netplan（常见于与 Ubuntu 紧密相关的版本），配置方式如下：

1. 配置文件位置：/etc/netplan/ 目录下，例如 01-netcfg.yaml。

2. 编辑配置文件：

   sudo nano /etc/netplan/01-netcfg.yaml
   

   network:version: 2renderer: networkdwifis:wlan0: # 你的无线网卡接口名dhcp4: trueaccess-points:"你的WiFi名称":password: "你的WiFi密码"
   

3. 应用配置：

   sudo netplan apply
   

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三、关键文件和命令位置总结

组件	配置文件/命令位置	说明
NetworkManager	命令：nmcli	现代桌面和服务器首选
	连接配置存储：/etc/NetworkManager/system-connections/	每个连接的配置单独文件
wpa_supplicant	主配置：/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf	传统、无图形界面系统的标准方式
netplan	配置：/etc/netplan/*.yaml	较新，在纯 Debian 中不常见
传统网络配置	配置：/etc/network/interfaces	定义网络接口的经典方式
DHCP 客户端	命令：dhclient	用于动态获取IP地址
无线网卡操作	命令：ip link set dev wlan0 up/down	启用/禁用无线网卡
	命令：iwconfig（已过时） / iw（推荐）	查看和配置无线设备

快速实践指南（命令行）

1. 确认你的无线网卡和接口名：

   ip a
   # 或者
   iwconfig
   

   找到类似 wlan0, wlp3s0 的接口。

2. 启用接口（如果未启用）：

   sudo ip link set dev wlan0 up
   

3. 扫描网络：

   sudo iwlist wlan0 scan | grep ESSID
   # 或者使用 nmcli
   nmcli dev wifi list
   

4. 连接（使用 nmcli）：

   nmcli dev wifi connect "Your_SSID" password "Your_Password"
   

总结建议：

• 对于有桌面的用户：直接使用图形界面，最简单。
• 对于服务器或无桌面用户：首选 nmcli，因为它易于使用且功能强大。
• 对于最小化安装或特定需求：使用 wpa_supplicant 配合 /etc/network/interfaces。