GO2 APP SRC

 

• com.unitree.* - 这是 宇树科技（Unitree） 的包名
• com.unitree.doggo2 - 应该是主要的应用包
• com.unitree.baselibrary - 基础库
• com.unitree.lib_ble - 蓝牙库
• com.unitree.lib_db - 数据库库
• com.unitree.webrtc - WebRTC 通信

 

com.unitree.doggo2/
├── R.java                    (资源文件)
├── DataBinderMapperImpl.java (数据绑定)
├── data/
│   ├── Group.java           (分组数据)
│   └── Tutorial.java        (教程数据)
├── ui/
│   └── activity/
│       ├── main/
│       │   └── MainActivity.java
│       ├── feedback/
│       │   └── FeedBackActivity.java
│       ├── pet/
│       │   └── PetPlayActivity.java
│       ├── serverStatus/
│       │   └── ServerStatusActivity.java
│       ├── switchSport/
│       │   └── SwitchSportActivity.java
│       ├── versionInfo/
│       │   └── VersionInfoActivity.java
│       ├── web/
│       │   └── WebActivity.java
│       └── wifiSTA/
│           └── WifiSTAActivity.java
└── service/├── AppRouteService.java└── impl/└── WebEventServiceImpl.java

　　

 

 

 

 

 

 

 

登录相关文件

1. 登录模块

<activity android:name="com.unitree.login.ui.login.LoginActivity" />
<activity android:name="com.unitree.login.ui.changeBind.ChangeBindActivity" />

对应文件路径：

• com.unitree.login.ui.login.LoginActivity
• com.unitree.login.ui.changeBind.ChangeBindActivity

2. 用户设置相关

<activity android:name="com.unitree.doggo2.ui.activity.userSetting.UserSettingActivity" />
<activity android:name="com.unitree.doggo2.ui.activity.account.AccountActivity" />
<activity android:name="com.unitree.doggo2.ui.activity.modifyPwd.ModifyPasswordActivity" />

对应文件路径：

• com.unitree.doggo2.ui.activity.userSetting.UserSettingActivity
• com.unitree.doggo2.ui.activity.account.AccountActivity
• com.unitree.doggo2.ui.activity.modifyPwd.ModifyPasswordActivity

绑定相关文件

1. 设备绑定

<activity android:name="com.unitree.lib_ble.ui.bindDog.BindDogActivity" />
<activity android:name="com.unitree.lib_ble.ui.connect.ConnectActivity" />
<activity android:name="com.unitree.lib_ble.ui.connect.ApConnectActivity" />
<activity android:name="com.unitree.lib_ble.ui.connect.ConnectSuccessActivity" />
<activity android:name="com.unitree.lib_ble.ui.remote.RemoteActivity" />

对应文件路径：

• com.unitree.lib_ble.ui.bindDog.BindDogActivity
• com.unitree.lib_ble.ui.connect.ConnectActivity
• com.unitree.lib_ble.ui.connect.ApConnectActivity
• com.unitree.lib_ble.ui.connect.ConnectSuccessActivity
• com.unitree.lib_ble.ui.remote.RemoteActivity

2. 远程绑定

<activity android:name="com.unitree.doggo2.ui.activity.remoteBind.RemoteBindActivity" />

对应文件路径：

• com.unitree.doggo2.ui.activity.remoteBind.RemoteBindActivity

设置相关文件

1. 应用设置

<activity android:name="com.unitree.doggo2.ui.activity.dogSetting.DogSettingActivity" />
<activity android:name="com.unitree.doggo2.ui.activity.infoSetting.InfoSettingActivity" />
<activity android:name="com.unitree.doggo2.ui.activity.configSetting.StabilityActivity" />
<activity android:name="com.unitree.doggo2.ui.activity.configSetting.LoadActivity" />
<activity android:name="com.unitree.doggo2.ui.activity.configSetting.OffsetActivity" />

对应文件路径：

• com.unitree.doggo2.ui.activity.dogSetting.DogSettingActivity
• com.unitree.doggo2.ui.activity.infoSetting.InfoSettingActivity
• com.unitree.doggo2.ui.activity.configSetting.StabilityActivity
• com.unitree.doggo2.ui.activity.configSetting.LoadActivity
• com.unitree.doggo2.ui.activity.configSetting.OffsetActivity

2. 网络设置

<activity android:name="com.unitree.doggo2.ui.activity.wifiSTA.WifiSTAActivity" />
<activity android:name="com.unitree.lib_ble.ui.netInput.NetInputActivity" />
<activity android:name="com.unitree.lib_ble.ui.netConfiguration.NetConfigurationActivity" />

对应文件路径：

• com.unitree.doggo2.ui.activity.wifiSTA.WifiSTAActivity
• com.unitree.lib_ble.ui.netInput.NetInputActivity
• com.unitree.lib_ble.ui.netConfiguration.NetConfigurationActivity

核心应用类

<application android:name="com.unitree.doggo2.core.MainApplication">

对应文件路径：

• com.unitree.doggo2.core.MainApplication (应用主入口)

总结

主要功能模块：

1. 登录模块 (com.unitree.login.*)
2. 用户设置 (com.unitree.doggo2.ui.activity.userSetting.*)
3. 设备绑定 (com.unitree.lib_ble.ui.bindDog.*)
4. 网络配置 (com.unitree.lib_ble.ui.netConfiguration.*)
5. 应用设置 (com.unitree.doggo2.ui.activity.configSetting.*)

 

 

通信方式分析

1. 主要通信方式

从代码分析可以看出，App 与 GO2 机器狗之间有多种通信方式：

蓝牙通信 (主要方式)

<!-- 蓝牙相关权限 -->
<uses-permission android:name="android.permission.BLUETOOTH_CONNECT"/>
<uses-permission android:name="android.permission.BLUETOOTH_ADVERTISE"/>
<uses-permission android:name="android.permission.BLUETOOTH_SCAN"/><!-- 蓝牙服务 -->
<service android:name="com.unitree.lib_ble.ui.ble.BluetoothService">

关键文件：

• com.unitree.lib_ble.ui.connect.ConnectActivity - 蓝牙连接
• com.unitree.lib_ble.ui.bindDog.BindDogActivity - 设备绑定
• com.unitree.lib_ble.ui.ble.BluetoothService - 蓝牙服务

UDP 网络通信

从之前看到的 UdpManager.java 文件：

private final String UDP_IP;
private final int UDP_PORT;
private final int UDP_PORT_RECEIVE;

WebRTC 实时通信

从 CommonUtilsKt.java 中的导入：

import com.unitree.webrtc.WebrtcEvent;
import com.unitree.webrtc.data.BaseRunner;
import com.unitree.webrtc.data.DogApiId;

设备发现和绑定流程

1. 设备发现

<!-- WiFi相关权限 -->
<uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_WIFI_STATE"/>
<uses-permission android:name="android.permission.CHANGE_WIFI_MULTICAST_STATE"/>
<uses-permission android:name="android.permission.NEARBY_WIFI_DEVICES"/>

发现方式：

• 蓝牙扫描：通过 BluetoothService 扫描附近的 GO2 设备
• WiFi 多播：使用 UDP 多播发现局域网内的设备
• AP 模式：GO2 可以作为热点，App 直接连接

2. 绑定流程

从 Activity 名称可以看出绑定流程：

1. ConnectActivity - 扫描和连接设备
2. ApConnectActivity - AP 模式连接
3. BindDogActivity - 绑定设备到账户
4. ConnectSuccessActivity - 连接成功确认

控制方式分析

1. 直接控制

<!-- 相关控制Activity -->
<activity android:name="com.unitree.doggo2.ui.activity.pet.PetPlayActivity"/>
<activity android:name="com.unitree.doggo2.ui.activity.singleHand.RemoteControlActivity"/>
<activity android:name="com.unitree.doggo2.ui.activity.singleHand.SingleHandActivity"/>

2. 程序化控制

<activity android:name="com.unitree.doggo2.ui.activity.programWorkShop.ProgramWorkshopActivity"/>
<activity android:name="com.unitree.doggo2.ui.activity.programme.ProgrammeListActivity"/>
<activity android:name="com.unitree.doggo2.ui.activity.programme.RemoteSettingActivity"/>

3. 高级控制

<activity android:name="com.unitree.doggo2.ui.activity.mechanicalArm.MechanicalArmActivity"/>
<activity android:name="com.unitree.doggo2.ui.activity.gps.GpsLocationActivity"/>
<activity android:name="com.unitree.doggo2.ui.activity.map3D.Map3DActivity"/>

通信协议推测

1. 命令协议

从 UdpManager.java 和相关文件推测：

• UDP 广播：用于设备发现和基础命令
• WebRTC：用于实时视频流和低延迟控制
• 蓝牙：用于配置、绑定和近距离控制

2. 数据交换

<!-- 数据相关Activity -->
<activity android:name="com.unitree.doggo2.ui.activity.dogData.DogDataActivity"/>
<activity android:name="com.unitree.doggo2.ui.activity.batteryData.BatteryDataActivity"/>
<activity android:name="com.unitree.doggo2.ui.activity.dogBaseData.DogInfoActivity"/>

控制架构总结

App 控制架构：
├── 发现层
│   ├── 蓝牙扫描 (BluetoothService)
│   ├── UDP多播发现 (UdpManager)
│   └── WiFi AP模式 (ApConnectActivity)
├── 连接层
│   ├── 蓝牙连接 (ConnectActivity)
│   ├── WiFi连接 (WifiSTAActivity)
│   └── WebRTC连接 (实时通信)
├── 控制层
│   ├── 直接控制 (RemoteControlActivity)
│   ├── 程序控制 (ProgramWorkshopActivity)
│   └── 高级功能 (MechanicalArmActivity)
└── 数据层├── 状态监控 (ServerStatusActivity)├── 数据展示 (DogDataActivity)└── 配置管理 (DogSettingActivity)

结论

这个 App 通过多种通信方式控制 GO2：

1. 蓝牙用于设备发现、绑定和基础控制
2. UDP用于网络发现和命令传输
3. WebRTC用于实时视频流和低延迟控制