个人游戏网站备案,优化seo可以从以下几个方面进行,广州网站开发培训学校,怎么看网站使用什么做的今天开始跟着网友大佬学习cartographer. 1. 如何保存cartographer的地图数据 在运行cartographer过程中可以随时保存建好的地图#xff0c;步骤如下#xff1a; 首先是重新打开一个terminal, 如果你没有将你的cartographer_ros下的setup.bash文件写入到.bashrc中#xff…今天开始跟着网友大佬学习cartographer. 1. 如何保存cartographer的地图数据 在运行cartographer过程中可以随时保存建好的地图步骤如下 首先是重新打开一个terminal, 如果你没有将你的cartographer_ros下的setup.bash文件写入到.bashrc中那你重新打开一个terminal就需要重新source一下你的setup.bash文件否则会出错有安装conda的小伙伴也要确定是否需要关闭当前conda环境因为ros依赖的Python是2.7版本的。 然后执行指令rosservice call /write_state /home/yunlei/ROS/cartographer_libs/carto_map/carto_map.pbstream 1 地图数据保存成功后会看到提示如下 由于使用cartographer_ros提供的/write_state方法保存的地图事*.pbstream的格式而要在后续的自主导航中使用的地图需要将*.pbstream格式的地图转换为GridMap格式。使用下面的指令进行地图转换。转换成功后得到额外的两个文件。ros_map.pgm还有ros_map.yaml. rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem/home/yunlei/ROS/cartographer_libs/carto_map/ros_map -pbstream_filename/home/yunlei/ROS/cartographer_libs/carto_map/carto_map.pbstream -resolution0.05