1.发布方实现

功能包cpp01_topic的src目录下，新建C++文件demo01_talker_str.cpp，并编辑文件，输入如下内容：

/*  需求：以某个固定频率发送文本“hello world!”，文本后缀编号，每发送一条消息，编号递增1。步骤：1.包含头文件；2.初始化 ROS2 客户端；3.定义节点类；3-1.创建发布方；3-2.创建定时器；3-3.组织消息并发布。4.调用spin函数，并传入节点对象指针；5.释放资源。
*/// 1.包含头文件；
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"using namespace std::chrono_literals;// 3.定义节点类；
class MinimalPublisher : public rclcpp::Node
{public:MinimalPublisher(): Node("minimal_publisher"), count_(0){// 3-1.创建发布方；publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);// 3-2.创建定时器；timer_ = this->create_wall_timer(500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));}private:void timer_callback(){// 3-3.组织消息并发布。auto message = std_msgs::msg::String();message.data = "Hello, world! " + std::to_string(count_++);RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "发布的消息：'%s'", message.data.c_str());publisher_->publish(message);}rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;size_t count_;
};int main(int argc, char * argv[])
{// 2.初始化 ROS2 客户端；rclcpp::init(argc, argv);// 4.调用spin函数，并传入节点对象指针。rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>());// 5.释放资源；rclcpp::shutdown();return 0;
}

2.订阅方实现

功能包cpp01_topic的src目录下，新建C++文件demo02_listener_str.cpp，并编辑文件，输入如下内容：

/*  需求：订阅发布方发布的消息，并输出到终端。步骤：1.包含头文件；2.初始化 ROS2 客户端；3.定义节点类；3-1.创建订阅方；3-2.处理订阅到的消息。4.调用spin函数，并传入节点对象指针；5.释放资源。
*/// 1.包含头文件；
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
using std::placeholders::_1;// 3.定义节点类；
class MinimalSubscriber : public rclcpp::Node
{public:MinimalSubscriber(): Node("minimal_subscriber"){// 3-1.创建订阅方；subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>("topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1));}private:// 3-2.处理订阅到的消息；void topic_callback(const std_msgs::msg::String & msg) const{RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "订阅的消息： '%s'", msg.data.c_str());}rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
};int main(int argc, char * argv[])
{// 2.初始化 ROS2 客户端；rclcpp::init(argc, argv);// 4.调用spin函数，并传入节点对象指针。rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalSubscriber>());// 5.释放资源；rclcpp::shutdown();return 0;
}

3.编辑配置文件

在C++功能包中，配置文件主要关注package.xml与CMakeLists.txt。

1.package.xml

在创建功能包时，所依赖的功能包已经自动配置了，配置内容如下：

<depend>rclcpp</depend>
<depend>std_msgs</depend>
<depend>base_interfaces_demo</depend>

需要说明的是<depend>base_interfaces_demo</depend>在本案例中不是必须的。

2.CMakeLists.txt

CMakeLists.txt中发布和订阅程序核心配置如下：

find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)
find_package(base_interfaces_demo REQUIRED)add_executable(demo01_talker_str src/demo01_talker_str.cpp)
ament_target_dependencies(demo01_talker_str"rclcpp""std_msgs"
)add_executable(demo02_listener_str src/demo02_listener_str.cpp)
ament_target_dependencies(demo02_listener_str"rclcpp""std_msgs"
)install(TARGETS demo01_talker_strdemo02_listener_strDESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

4.编译

终端中进入当前工作空间，编译功能包：

colcon build --packages-select cpp01_topic

5.执行

当前工作空间下，启动两个终端，终端1执行发布程序，终端2执行订阅程序。

终端1输入如下指令：

. install/setup.bash
ros2 run cpp01_topic demo01_talker_str

终端2输入如下指令：

. install/setup.bash 
ros2 run cpp01_topic demo02_listener_str

最终运行结果与案例1类似。