在Python程序中使用MoveIt进行机器人运动规划时，可以通过moveit_commander和moveit_msgs等库来修改规划参数。以下是一些可以设置的关键参数：
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Planning Time (
allowed_planning_time): 指定规划算法可以运行的最大时间。 -
Goal Constraints (
goal_constraints): 定义目标位置和姿态的约束。 -
Start State (
start_state): 规划的起始状态，通常是一组关节值。 -
Planning Scene (
planning_scene): 规划时考虑的环境场景。 -
Trajectory Constraints (
trajectory_constraints): 定义轨迹的速度和加速度限制。 -
Path Constraints (
path_constraints): 定义路径的形状和通过点。 -
Optimization Objectives (
optimization_objectives): 指定优化目标，如最小化路径长度、时间或关节变化。 -
Planning Pipeline (
planning_pipeline): 指定使用的规划管道，如ompl或chomp。 -
Num Planning Attempts (
num_planning_attempts): 规划尝试的次数。 -
Look Around (
look_around): 是否在规划前进行环境观察。 -
Respect Constraint Approach (
respect_kinematic_constraints): 是否在规划时考虑运动学约束。 -
Group Name (
group_name): 指定要规划的机械臂组。
以下是一个使用Python和MoveIt Commander的示例代码，展示如何设置这些参数：
import rospy
import moveit_commander
from moveit_commander import MoveGroupCommander
from moveit_msgs.msg import PlanningScene, MotionPlanRequest, Constraints, OrientationConstraint, PositionConstraint# 初始化MoveIt Commander
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)# 创建一个MoveGroupCommander对象
move_group = MoveGroupCommander("arm_group")# 设置目标位置约束
position_constraint = PositionConstraint()
position_constraint.header.frame_id = "base_link"
position_constraint.link_name = "panda_link8"
position_constraint.constraint_region.primitives.append(pose.position)
# ...# 设置目标方向约束
orientation_constraint = OrientationConstraint()
orientation_constraint.header.frame_id = "base_link"
orientation_constraint.link_name = "panda_link8"
orientation_constraint.orientation = desired_orientation
# ...# 创建规划请求
request = MotionPlanRequest()
request.start_state.is_diff = True # 使用当前机器人状态作为起始状态
request.goal_constraints.append(position_constraint)
request.goal_constraints.append(orientation_constraint)
request.allowed_planning_time = rospy.Duration(5.0) # 规划时间设置为5秒
request.num_planning_attempts = 10 # 规划尝试次数
# ...# 规划并执行
move_group.set_pose_target(target_pose)
plan = move_group.plan(request)
if plan.joint_trajectory.points:move_group.execute(plan, wait=True)# 关闭MoveIt Commander
moveit_commander.roscpp_shutdown()
请注意，这只是一个示例，实际应用中需要根据具体的机器人模型和任务需求来调整参数。此外，moveit_commander和moveit_msgs的接口可能会随着版本的更新而变化，因此建议查阅最新的MoveIt文档以获取最准确的信息。
