目录
一、概述
二、函数的介绍
2.1 UF_MTX3_copy（复制原来矩阵）
2.2 UF_MTX3_determinant（计算矩阵的行列式）
2.3 UF_MTX3_identity（单位矩阵）
2.4 UF_MTX3_initialize（可以根据X、Y方向向量获得Z方向向量）
2.5 UF_MTX3_initialize_x（可以根据X方向向量获得Y、Z方向向量）
2.6 UF_MTX3_initialize_z（可以根据Z方向向量获得X、Y方向向量）
2.7 UF_MTX3_mtx4 （3D转4D）
2.8 UF_MTX3_multiply （点乘）
2.9 UF_MTX3_multiply_t （mtx_product = trns(mtx1) X mtx2）
2.10 UF_MTX3_ortho_normalize （正交标准化矩阵）
2.11 UF_MTX3_rotate_about_axis（指定轴旋转一个角度后的旋转矩阵）
2.12 UF_MTX3_transpose （矩阵的转置transpose_mtx = trns(mtx)）
2.13 UF_MTX3_vec_multiply（vec_product = vec X mtx）
2.14 UF_MTX3_vec_multiply_t （vec_product = vec X trns(mtx)）
2.15 UF_MTX3_x_vec （获得x方向向量）
2.16 UF_MTX3_y_vec （获得y方向向量）
2.15 UF_MTX3_z_vec （获得z方向向量）
三、总结
一、概述
在NX二次开发中矩阵运算用处很大，例如坐标转化等常常会用到，现在学习记录一下常用到的矩阵运算函数。主要记录矩阵的复制、加、减、乘矩阵、行列式、单位矩阵，以及转置矩阵等。矩阵运算函数的帮助文档在uf_mtx.h头文件中。（主要介绍三维，个人感觉会三维矩阵运算就很容易推广到二维）。
二、函数的介绍
2.1 UF_MTX3_copy（复制原来矩阵）
（1）概述
将矩阵元素从原3x3矩阵复制到目标3x3矩阵矩阵。
（2）用法说明
const double mtx_src[9] Input（输入） 原矩阵
double (实数型) mtx_dst[9] Output（输出） 目标矩阵2.2 UF_MTX3_determinant（计算矩阵的行列式）
（1）概述
计算一个3 × 3矩阵的行列式。
（2）用法说明
const double mtx[9] Input（输入） 要计算行列式的矩阵
double (实数型) mtx_dst[9] Output（输出） 矩阵的行列式2.3 UF_MTX3_identity（单位矩阵）
1）概述
返回一个单位矩阵。
（2）用法说明
double (实数型) identity_mtx [ 9 ] Output（输出） 输出一个单位矩阵2.4 UF_MTX3_initialize（可以根据X、Y方向向量获得Z方向向量）
1）概述
返回由一个3x3矩阵，输入由两个3D向量组成的。大概意思通过x方向向量与y方向向量叉乘生成z方向向量，把三个方向向量存到一个3x3矩阵中。
（2）用法说明
const double x_vec[3] Input（输入） X方向的方向向量
const double y_vec[3] Input（输入） Y方向的方向向量
double (实数型) mtx[9] Output（输出） 包含X、Y、Z方向向量的3x3矩阵2.5 UF_MTX3_initialize_x（可以根据X方向向量获得Y、Z方向向量）
1）概述
给定X方向向量，获得任意的Y和Z方向向量。
（2）用法说明
const double x_vec[3] Input（输入） X方向的方向向量
double (实数型) mtx[9] Output（输出） 包含X、Y、Z方向向量的3x3矩阵2.6 UF_MTX3_initialize_z（可以根据Z方向向量获得X、Y方向向量）
1）概述
给定Z方向向量，获得任意的X和Y方向向量。
（2）用法说明
const double z_vec[3] Input（输入） Z方向的方向向量
double (实数型) mtx[9] Output（输出） 包含X、Y、Z方向向量的3x3矩阵2.7 UF_MTX3_mtx4 （3D转4D）
1）概述
将3D矩阵转换为4D矩阵，比例为1.0，平移向量为零，即将三维坐标转化为四位坐标。
（2）用法说明
const double mtx_3D [9] Input（输入） 3D 矩阵
double (实数型) mtx_4D [16] Output（输出） 4D 矩阵2.8 UF_MTX3_multiply （点乘）
1）概述
从两个输入矩阵返回一个3x3矩阵乘积（点乘）。
（2）用法说明
const double mtx1[9] Input（输入） 矩阵1
const double mtx2[9] Input（输入） 矩阵2
double (实数型) mtx_product[9] Output（输出） 新矩阵 新矩阵=矩阵1x矩阵22.9 UF_MTX3_multiply_t （mtx_product = trns(mtx1) X mtx2）
1）概述
对前面的第一个矩阵进行转置，返回一个3x3矩阵乘积执行乘法运算。
（2）用法说明
const double mtx1[9] Input（输入） 矩阵1
const double mtx2[9] Input（输入） 矩阵2
double (实数型) mtx_product[9] Output（输出） 新矩阵 mtx_product = trns(mtx1) X mtx22.10 UF_MTX3_ortho_normalize （正交标准化矩阵）
1）概述
返回一个3 × 3矩阵，其方向向量是正交的单位长度（将3 × 3矩阵修正为正交且长度为单位长度的矩阵）。
（2）用法说明
double (实数型) mtx[9] Input / Output 输入一个矩阵，输出一个正交标准化的矩阵2.11 UF_MTX3_rotate_about_axis（指定轴旋转一个角度后的旋转矩阵）
1）概述
返回一个3x3旋转矩阵，围绕一个轴并通过一个指定的旋转角度。
（2）用法说明
const double rotation_axis [3] Input（输入） 旋转轴的向量
double (实数型) rotation_angle Input（输入） 旋转角度(弧度单位)
double (实数型) mtx[9] Output（输出） 旋转矩阵2.12 UF_MTX3_transpose （矩阵的转置transpose_mtx = trns(mtx)）
1）概述
返回一个3x3矩阵的转置。
（2）用法说明
const double mtx[9] Input（输入） 要转置的矩阵
double (实数型) transpose_mtx[9] Output（输出） 转置后的矩阵transpose_mtx = trns(mtx)2.13 UF_MTX3_vec_multiply（vec_product = vec X mtx）
1）概述
返回一个向量，它是一个3D向量并且是一个3x3的矩阵。
（2）用法说明
const double vec [3] Input（输入） 要相乘的向量
const double mtx [9] Input（输入） 要相乘的矩阵
double (实数型) vec_product[3] Output（输出） Product (a vector) vec_product = vec X mtx2.14 UF_MTX3_vec_multiply_t （vec_product = vec X trns(mtx)）
1）概述
返回一个向量，它是一个3D向量并且是一个转置的乘积3 x3矩阵。
（2）用法说明
const double vec[3] Input（输入） 要相乘的向量
const double mtx[9] Input（输入） 要转置的矩阵
double (实数型) vec_product[3] Output（输出） Product (a vector) vec_product = vec X trns(mtx)2.15 UF_MTX3_x_vec （获得x方向向量）
1）概述
返回矩阵的x方向向量。
（2）用法说明
const double mtx[9] Input（输入） 3x3 的矩阵
double (实数型) x_vec[3] Output（输出） X方向的向量2.16 UF_MTX3_y_vec （获得y方向向量）
1）概述
返回矩阵的y方向向量。
（2）用法说明
const double mtx[9] Input（输入） 3x3 的矩阵
double (实数型) y_vec[3] Output（输出） y方向的向量2.15 UF_MTX3_z_vec （获得z方向向量）
1）概述
返回矩阵的x方向向量。
（2）用法说明
const double mtx[9] Input（输入） 3x3 的矩阵
double (实数型) y_vec[3] Output（输出） y方向的向量三、总结
以上是3x3矩阵的运算，同理有关2x2、4x4矩阵的运算同理这里就不进行说明了，具体查看开发文档就行可，我们要知道的是是否有这个函数以及会用即可。
![【Hadoop】- YARN架构[7]](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/473efa710d864050853785ac7e785f1c.png)
