【声呐仿真】学习记录1-配置dave、uuv_simulator

【声呐仿真】学习记录1-配置dave、uuv_simulator

  • 1.介绍
  • 2.配置
  • 3.一些场景

1.介绍

家|DAVE项目 — Home | Project DAVE

在这里插入图片描述

2.配置

参考官方教程安装|DAVE项目 — Installation | Project DAVE

mkdir -p ~/uuv_ws/src
cd ~/uuv_ws/src
git clone https://github.com/Field-Robotics-Lab/dave.git
sudo pip3 install -U vcstool
vcs import --skip-existing --input dave/extras/repos/dave_sim.repos .
vcs import --skip-existing --input dave/extras/repos/multibeam_sim.repos .

如果下载失败的话,可以分开手动下载:

https://github.com/Field-Robotics-Lab/dave.git
https://github.com/Field-Robotics-Lab/dockwater.git
https://github.com/Field-Robotics-Lab/ds_msgs.git
https://github.com/Field-Robotics-Lab/ds_sim.git
https://github.com/uuvsimulator/eca_a9.git
https://github.com/uuvsimulator/rexrov2.git
https://github.com/field-robotics-lab/uuv_manipulators
https://github.com/field-robotics-lab/uuv_simulatorhttps://github.com/field-robotics-lab/nps_uw_multibeam_sonar
https://github.com/apl-ocean-engineering/hydrographic_msgs.git
pip3 install -U catkin_tools
cd ..
catkin config --install
catkin build

一个报错:
在这里插入图片描述

按理说之前安装了CUDA,配置了环境不应该报错,尝试重启了一下ssh,就成功了:
在这里插入图片描述

如果没有解决,可尝试:

gedit /root/uuv_ws/src/nps_uw_multibeam_sonar/CMakeLists.txt # 参考上上图红字报错if (NOT CMAKE_CUDA_COMPILER)set(CMAKE_CUDA_COMPILER "/usr/local/cuda-9.0/bin/nvcc")
endif()

一些警告,解决了半天还变多了,就先无视吧


source ~/uuv_ws/devel/setup.bash

通过运行其中一个Dave演示来测试安装是否正常:

roslaunch nps_uw_multibeam_sonar sonar_tank_blueview_p900_nps_multibeam.launch

在这里插入图片描述

运行这个demo,一直报错,目前解决不了:

roslaunch dave_demo_launch dave_demo.launch

在这里插入图片描述
URDF集成Gazebo时报错:unknown macro name: xacro:cylinder_inertial_matrix-

如果模拟器不能用Ctrl-C迅速关闭,首先尝试多次按Ctrl-C。如果它仍然没有关闭,您可以在另一个终端窗口中使用以下命令 ,强制立即关闭。

pkill gzclient && pkill gzserver

3.一些场景

启动带海底的世界执行命令:

roslaunch uuv_gazebo_worlds auv_underwater_world.launch 

启动赫尔库勒斯沉船的世界执行命令:

roslaunch uuv_gazebo_worlds herkules_ship_wreck.launch

启动湖泊:

roslaunch uuv_gazebo_worlds lake.launch

其他 的一些场景:

roslaunch uuv_gazebo_worlds mangalia.launch
roslaunch uuv_gazebo_worlds munkholmen.launch
roslaunch uuv_gazebo_worlds ocean_waves.launch

——Ubuntu 20.04 安装运行 uuv_simulator

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