在ROS（Robot Operating System）中，ros::NodeHandle 是一个核心类，用于与ROS系统进行交互。几乎所有的ROS节点功能，例如发布或订阅主题、调用或提供服务，都需要使用到 ros::NodeHandle。

用途：

1. 与ROS系统交互：ros::NodeHandle 是节点与ROS计算图系统进行通讯的主要接口。

2. 发布和订阅主题：使用 ros::NodeHandle，你可以定义发布者和订阅者来发布消息或订阅主题。

3. 服务调用和提供：除了发布和订阅主题，ros::NodeHandle 也用于提供和调用服务。

4. 获取参数：ros::NodeHandle 可以用于从参数服务器获取参数，这些参数可能是在启动节点时由其他节点或 rosparam 设置的。

5. 命名空间管理：当创建 ros::NodeHandle 对象时，可以指定命名空间，这有助于更好地组织和管理节点、主题和服务。

用法：

#