目录
1. 线特征简介
2. LSD直线检测算法
3. LBD直线描述算法
主要参考：2022 硕士论文 南京邮电大学 点线融合的单目语义视觉SLAM 郭强
1. 线特征简介
线特征优点：
线特征在于具有天然的光照及视角不变性，同时更高级的特征也使追踪的鲁棒性和准确性有所提高。特别是在特定的人造场景（室内，走廊<
线特征_LSD直线检测算法和LBD直线描述子
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