由KITTI数据集Odometry模块的devkit_odometrydevkitreadme.txt所述，KITII数据集提供里程计的真值是在左相机表坐标系下的，并没有提供激光雷达坐标系下的真值。因此，求得激光雷达坐标系下的真值，对我们使用KITTI数据集进行点云处理任务时，将会有极大的方便。

readme.txt提供了激光雷达坐标系下点云到图像坐标系的转换关系：

其中，

指投影矩阵，

将一个点从雷达坐标系变换到相机坐标系。 根据calib.txt，

为

设激光雷达坐标系中有两点，

和

，其在相机坐标系下对应为

和

,则有如下关系：

设

表示相机坐标系下两点的位姿变换关系，

表示激光雷达坐标系下两点的位姿变换关系：

将公式1,2代入公式3，可得

即

对照公式4,6，得

公式7即我们要求的激光坐标系下的位姿变换与相机坐标系下的位姿变换的转换关系，也就是两个坐标系下得出的里程计关系。

注意: 有的朋友可能要问，一个点（无人车）两个坐标系下坐标变换，不是左乘一个变换矩阵就可以了吗。是的，但关键在于无人车不是一个点，视觉里程计和雷达里程计的起点不是同一个点。