方波高频注入，，，，代码实现。
最近在调无感FOC的时候发现零速工况下观测器容易丢人，传统的滑模观测器在低速时估计精度跳水严重。这时候突然想起来高频注入法这招——特别是方波注入方案，硬件开销小还不挑电机参数，果断开搞。
方波注入的核心思路就是在电机三相上叠加高频电压方波，通过检测电流响应里的高频成分来反推转子位置。咱们直接在α轴注入幅值±Vh、频率ωh的方波信号，β轴保持零电压。这时候高频电流响应和转子位置θ存在三角函数关系，解调后就能算出角度。
先整点实际的，上伪代码片段：
Vh = 12 # 注入电压幅值 fh = 1000 # 注入频率1kHz Ts = 1e-5 # 控制周期10us # 生成方波序列 t = np.arange(0, 1, Ts) square_wave = Vh * np.sign(np.sin(2*np.pi*fh*t)) # 注入电压到alpha轴 def inject_hfi(v_alpha, v_beta): v_alpha_injected = v_alpha + square_wave[current_step] v_beta_injected = v_beta return svpwm(v_alpha_injected, v_beta_injected)这段代码里的门道在于方波生成方式。用符号函数处理正弦波得到的方波比直接阶跃切换更平滑，能避免高频毛刺。实测中发现直接硬切换会导致电流环震荡，这个坑新手容易栽。
方波高频注入，，，，代码实现。
电流响应处理才是重头戏。采集到三相电流后要做带通滤波提取高频分量，这里推荐移动平均滤波配合陷波器：
// 二阶广义积分器（SOGI）实现 float SOGI(float input, float w0, float Ts) { static float x1 = 0, x2 = 0; float dx1 = w0*x2; float dx2 = w0*(input - x1) - w0*x2; x1 += dx1*Ts; x2 += dx2*Ts; return x2; # 输出正交分量 } // 在中断服务程序里调用 ih_alpha = SOGI(i_alpha, 2*PI*fh, Ts); ih_beta = SOGI(i_beta, 2*PI*fh, Ts);SOGI结构相当于自适应带通滤波器，参数调好了能干掉90%的工频干扰。有个骚操作是把截止频率设成略低于注入频率，这样对相位延迟影响小。
最后的位置解算要用异频解调技巧：
% 解调处理 demod_signal = ih_alpha .* square_wave - ih_beta .* shifted_square_wave; theta_est = 0.5 * atan2( mean(demod_signal.*sin_wave), mean(demod_signal.*cos_wave) );这里mean函数不是简单的算术平均，得用滑动窗口平均。实验室里翻车过三次才发现，直接求平均会导致动态响应延迟，后来改成指数加权平均才算稳了。
调参时有个玄学经验：注入电压幅值取母线电压的10%-15%时信噪比最佳。曾试过用24V注入到48V系统，结果高频啸叫差点把示波器探头震飞。现在调试都备着耳塞，别问我是怎么知道的。
实测效果来看，零速下角度误差能压到±3度以内，比滑模观测器强了不止一个量级。不过有个副作用是电机运行时会有轻微高频噪音，好在多数工业场景能接受。毕竟比起加编码器省下的成本，这点噪音就当交响乐听了。
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