公司招聘网站,秦皇岛网站推广联系电话,网站怎样做,深圳建筑信息平台点击上方蓝字#xff0c;关注本公众号#xff0c;获得更多资源上一篇文章介绍了四元数、欧拉角、旋转矩阵、轴角如何相互转换#xff0c;本篇文章介绍如何用eigen来实现。旋转向量1#xff0c;初始化旋转向量#xff1a;旋转角为alpha#xff0c;旋转轴为(x,y,z)Eigen::A… 点击上方蓝字关注本公众号获得更多资源上一篇文章介绍了四元数、欧拉角、旋转矩阵、轴角如何相互转换本篇文章介绍如何用eigen来实现。旋转向量1初始化旋转向量旋转角为alpha旋转轴为(x,y,z)Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))2旋转向量转旋转矩阵Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrixrotation_vector.matrix();Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrixrotation_vector.toRotationMatrix();3旋转向量转欧拉角(Z-Y-X即RPY)Eigen::Vector3d eulerAnglerotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0);4旋转向量转四元数Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_vector);Eigen::Quaterniond quaternion;quaternionrotation_vector;旋转矩阵1初始化旋转矩阵Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix2旋转矩阵转旋转向量Eigen::AngleAxisd rotation_vector(rotation_matrix);Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vectorrotation_matrix;Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector.fromRotationMatrix(rotation_matrix);3旋转矩阵转欧拉角(Z-Y-X即RPY)Eigen::Vector3d eulerAnglerotation_matrix.eulerAngles(2,1,0);4旋转矩阵转四元数Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_matrix);Eigen::Quaterniond quaternion;quaternionrotation_matrix;欧拉角1初始化欧拉角(Z-Y-X即RPY)Eigen::Vector3d eulerAngle(yaw,pitch,roll);2 欧拉角转旋转向量Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitZ())); Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vectoryawAngle*pitchAngle*rollAngle;3欧拉角转旋转矩阵Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitZ())); Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrixyawAngle*pitchAngle*rollAngle;4欧拉角转四元数Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitZ())); Eigen::Quaterniond quaternion;quaternionyawAngle*pitchAngle*rollAngle;四元数1初始化四元数Eigen::Quaterniond quaternion(w,x,y,z);2四元数转旋转向量Eigen::AngleAxisd rotation_vector(quaternion);Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vectorquaternion;3四元数转旋转矩阵Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrixquaternion.matrix();Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrixquaternion.toRotationMatrix();4四元数转欧拉角(Z-Y-X即RPY)Eigen::Vector3d eulerAnglequaternion.matrix().eulerAngles(2,1,0);- END -关注本公众号获得更多的“自动驾驶”算法原创干货帮你快速入行关注本公众号点击“入群”加入深度学习技术群热心大佬帮你答疑解惑自动驾驶历史文章阅读资料下载2019自动驾驶资料大放送7天搞定机器学习基础知识人工智能相关资料头条 | 高定位精度的交通标志识别----开源了头条 | COVID-19 CT数据库下载激光雷达(Lidar)相关主要涉及lidar的目标检测方法分析、融合感知方法分析、如何从点云做end-to-end目标轨迹预测、模型加速与工程化头条 | 自动驾驶多传感器融合技术浅析一文览尽“基于激光雷达点云(lidar)的目标检测方法”头条 | 自动驾驶环境感知技术要点浅析头条 | 深度学习模型inference优化之编译优化头条 | Fast and Furious速度与激情图像相关涉及了目标检测与分割、网络结构设计与模型加速。从基础的知识点出发帮你一步一步理解方法加深印象。轻量(高效)目标检测网络结构设计mask rcnn 与 PointRend一文读懂RPN和ROI AlignCNN中的感受野目标检测中的Anchor分析行业信息梳理行业大事件帮你了解行业的发展状况。主要车企和造车新势力自动驾驶传感器配置方案福特开源1.8TB自动驾驶数据到底开源数据哪家强这个冬天不太冷小马5亿美元驭势获博士领投waymo22.5亿美元以上相关方法后续会对照代码再次回忆关注公众号敬请留意。