济南网站建站公司,不动产登记网站建设,百度网盘官网网页版,eclipse 网站开发源码ros2 术语说明#xff1a; 大家在学习其他的开发语言之前的学习和开发中#xff0c;应该有接触过某些集成开发环境#xff0c;比如Visual Studio、Eclipse、Qt Creator等#xff0c;当我们想要编写程序之前#xff0c;都会在这些开发环境的工具栏中#xff0c;点击一个“…ros2 术语说明 大家在学习其他的开发语言之前的学习和开发中应该有接触过某些集成开发环境比如Visual Studio、Eclipse、Qt Creator等当我们想要编写程序之前都会在这些开发环境的工具栏中点击一个“创建新工程”的选项此时就产生一个文件夹后续所有工作产生的文件都会放置在这个文件夹中这个文件夹以及里边的内容就叫做是工程。 工作空间是什么 类似的在ROS机器人开发中我们针对机器人某些功能进行代码开始时各种编写的代码、参数、脚本等文件也需要放置在某一个文件夹里进行管理这个文件夹在ROS系统中就叫做工作空间。 所以工作空间是一个存放项目开发相关文件的文件夹也是开发过程中存放所有资料的大本营。 ROS系统中一个典型的工作空间结构如图所示这个dev_ws就是工作空间的根目录里边会有四个子目录或者叫做四个子空间。 src代码空间未来编写的代码、脚本都需要人为的放置到这里build编译空间保存编译过程中产生的中间文件install安装空间放置编译得到的可执行文件和脚本log日志空间编译和运行过程中保存各种警告、错误、信息等日志。 总体来讲这四个空间的文件夹我们绝大部分操作都是在src中进行的编译成功后就会执行install里边的结果build和log两个文件夹用的很少。 这里也要强调一点工作空间的名称我们可以自己定义数量也并不是唯一的比如 工作空间1dev_w_a用于A机器人的开发 工作空间2dev_ws_b用于B机器人的一部分功能 工作空间3dev_ws_b2用于开发B机器人另外一些功能。 以上情况是完全允许的就像是我们在集成开发环境中创建了多个新工程一样都是并列存在的关系。 创建工作空间 了解了工作空间的概念和结果接下来我们可以使用如下命令创建一个工作空间并且下载教程的代码 mkdir -p ~/dev_ws/srccd ~/dev_ws/src下载一个网上别人开源的代码 git clone https://gitee.com/guyuehome/ros2_21_tutorials.git自动安装依赖 我们从社区中下载的各种代码多少都会有一些依赖我们可以手动一个一个安装也可以使用rosdep工具自动安装 sudo apt install -y python3-pipsudo pip3 install rosdepcsudo rosdepc initrosdepc updatecd ..rosdepc install -i --from-path src --rosdistro humble -y编译工作空间 依赖安装完成后就可以使用如下命令编译工作空间啦如果有缺少的依赖或者代码有错误编译过程中会有报错否则编译过程应该不会出现任何错误 sudo apt install python3-colcon-roscd ~/dev_ws/colcon是ROS2的编译工具类似于ROS1中的catkin。运行之后可以看到 colcon build编译成功后就可以在工作空间中看到自动生产的build、log、install文件夹了。 设置环境变量 编译成功后为了让系统能够找到我们的功能包和可执行文件还需要设置环境变量 source install/local_setup.sh # 仅在当前终端生效echo source ~/dev_ws/install/local_setup.sh ~/.bashrc # 所有终端均生效至此我们就完成了工作空间的创建、编译和配置。