青岛 网站设计,ppt素材模板免费下载,应用软件有哪些系统,网站开发软件费用一、CAN总线波特率计算 CAN总线通信的各节点通信时会产生相位差#xff0c;所以要进行位同步#xff0c;两个节点保持步调一致。 CAN_SJW#xff1a;重新同步跳跃宽度(SJW) 。定义了在每位中可以延长或缩短多少个时间单元的上限。其值可以编程为1到4个时间单元。 CAN_BS1所以要进行位同步两个节点保持步调一致。 CAN_SJW重新同步跳跃宽度(SJW) 。定义了在每位中可以延长或缩短多少个时间单元的上限。其值可以编程为1到4个时间单元。 CAN_BS1时间段1(BS1)定义采样点的位置。其值可以编程为1到16个时间单元但也可以被自动延长以补偿因为网络中不同节点的频率差异所造成的相位的正向漂移。 CAN_BS2时间段2(BS2)定义发送点的位置。其值可以编程为1到8个时间单元但也可以被自动缩短以补偿相位的负向漂移。 CAN_Prescaler直观理解就是分频率。 CAN总线的波特率是取自于总线APB1PCLK1通过函数RCC_PCLK1Config给PCLK1配置频率。设置了以上的四个值之后CAN总线的波特率PCLK1/((CAN_SJW CAN_BS1 CAN_BS2)*CAN_Prescaler) 假设PCLK136MHz、CAN_SJW1、CAN_BS18、CAN_BS27、CAN_Prescaler9 则CAN总线的波特率PCLK1/((1 8 7) * 9) 36MHz / 16 / 9 250Kbits 二、查看对应数据手册stm32F407ZG)看CAN挂载在哪条总线上面以及对应的引脚  三、CAN过滤器介绍 typedef struct {__IO uint32_t FR1; //标识符屏蔽位模式中标识符寄存器配置ID__IO uint32_t FR2; //标识符屏蔽位模式中屏蔽寄存器 }CAN_FilterRegister_TypeDef; //标识符列表模式中为2个标识符寄存器配置ID例如屏蔽位寄存器的bit151标识符寄存器的bit150,那么接受的Message里面的标识符的bit15必须为0才可能被硬件接受。如果屏蔽位寄存器的bit150,Message里面的标识符的bit15无论为什么值bit15都能匹配通过。 32位屏蔽位模式下1个过滤器。FR2指定需要关心哪些位FR1指定这些位的标准值 32位列表模式下2个过滤器FR1指定过滤器0的标准值FR2指定过滤器1的标准值 16位屏蔽位模式下2个过滤器。FR1高位配置过滤器0标准值低位配置给过滤器1的标准值。FR2高位配置过滤器0关心的位低位配置给过滤器1的关心的位。 16位列表模式下4个过滤器。FR1低位配置过滤器0高位配置过滤器1。FR2配置过滤器2和过滤器3 IDE0为标准IDIDE1为扩展ID。 RTR0代表数据帧RTR1代表远程帧。 MASKID设置屏蔽码ID设置标准值。 四、CAN过滤器配置 只有配置了CAN过滤器才能接收到数据下面配置过滤器是所有ID都可以接收。加入到CAN初始化的函数中 CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;sFilterConfig.FilterBank 0; //过滤器0sFilterConfig.FilterMode CAN_FILTERMODE_IDMASK; //标识符屏蔽位模式sFilterConfig.FilterScale CAN_FILTERSCALE_32BIT; //过滤器位宽为单个32位sFilterConfig.FilterIdHigh 0x0000; //标识符寄存器 sFilterConfig.FilterIdLow 0x0000; //标识符寄存器 sFilterConfig.FilterMaskIdHigh 0x0000; //屏蔽寄存器只存在于标识符屏蔽位模式中在标识符列表模式中为标识符寄存器 sFilterConfig.FilterMaskIdLow 0x0000; //屏蔽寄存器 sFilterConfig.FilterFIFOAssignment CAN_FILTER_FIFO0; //FIFO0的中断和FIFO1的中断是不一样的这里是把接收到的报文放入到FIFO0中sFilterConfig.FilterActivation CAN_FILTER_ENABLE; //enable filtersFilterConfig.SlaveStartFilterBank 0; /* 过滤器配置 */if (HAL_CAN_ConfigFilter(hcan1, sFilterConfig) ! HAL_OK){Error_Handler();}/* 启动CAN外围设备 */if (HAL_CAN_Start(hcan1) ! HAL_OK){Error_Handler();} 五、HAL库初始化 发送函数代码具体如下  CAN_TxHeaderTypeDef g_canx_txheader; /* 发送参数句柄 */ CAN_RxHeaderTypeDef g_canx_rxheader; /* 接收参数句柄 *//** * brief CAN 发送一组数据 * note 发送格式固定为: 标准 ID, 数据帧 * param id : 标准 ID(11 位) * retval 发送状态 0, 成功; 1, 失败; */ uint8_t can_send_msg(uint32_t id, uint8_t *msg, uint8_t len) {uint32_t TxMailbox CAN_TX_MAILBOX0;g_canx_txheader.StdId id; /* 标准标识符 */g_canx_txheader.ExtId id; /* 扩展标识符(29 位) */g_canx_txheader.IDE CAN_ID_STD; /* 使用标准帧 */g_canx_txheader.RTR CAN_RTR_DATA; /* 数据帧 */g_canx_txheader.DLC len;if (HAL_CAN_AddTxMessage(g_canx_handler, g_canx_txheader,msg, TxMailbox) ! HAL_OK) {return 1;}/* 等待发送完成,所有邮箱为空(3 个邮箱) */while (HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(g_canx_handler) ! 3);return 0; } 在 CAN 初始化时我们对于过滤器的配置是不过滤任何报文 ID也就是说可以接收全部 报文。但是我们可以编写接收函数时使用软件的方式过滤报文 ID通过形参来跟接收到的报 文 ID 进行匹配。接收函数代码具体如下  /** * brief CAN 接收数据查询 * note 接收数据格式固定为: 标准 ID, 数据帧 * param id : 要查询的 标准 ID(11 位) * param buf : 数据缓存区 * retval 接收结果 * arg 0 , 无数据被接收到; * arg 其他, 接收的数据长度 */ uint8_t can_receive_msg(uint32_t id, uint8_t *buf) {if (HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(g_canx_handler, CAN_RX_FIFO0) ! 1){return 0;}if (HAL_CAN_GetRxMessage(g_canx_handler, CAN_RX_FIFO0, g_canx_rxheader,buf) !HAL_OK){return 0;}/* 接收到的 ID 不对 / 不是标准帧 / 不是数据帧 */if (g_canx_rxheader.StdId! id || g_canx_rxheader.IDE ! CAN_ID_STD ||g_canx_rxheader.RTR ! CAN_RTR_DATA){return 0;}return g_canx_rxheader.DLC; } 六、验证代码 1将CAN配置为静默回环模式配置过滤器不过滤 /* CAN1 init function */ void MX_CAN1_Init(void) {/* USER CODE BEGIN CAN1_Init 0 *//* USER CODE END CAN1_Init 0 *//* USER CODE BEGIN CAN1_Init 1 *//* USER CODE END CAN1_Init 1 */hcan1.Instance CAN1;hcan1.Init.Prescaler 16;hcan1.Init.Mode CAN_MODE_SILENT_LOOPBACK;//静默回环模式hcan1.Init.SyncJumpWidth CAN_SJW_1TQ;hcan1.Init.TimeSeg1 CAN_BS1_4TQ;hcan1.Init.TimeSeg2 CAN_BS2_3TQ;hcan1.Init.TimeTriggeredMode DISABLE;hcan1.Init.AutoBusOff DISABLE;hcan1.Init.AutoWakeUp DISABLE;hcan1.Init.AutoRetransmission DISABLE;hcan1.Init.ReceiveFifoLocked DISABLE;hcan1.Init.TransmitFifoPriority DISABLE;if (HAL_CAN_Init(hcan1) ! HAL_OK){Error_Handler();}/* USER CODE BEGIN CAN1_Init 2 */CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;sFilterConfig.FilterBank 0; //过滤器0sFilterConfig.FilterMode CAN_FILTERMODE_IDMASK; //标识符屏蔽位模式sFilterConfig.FilterScale CAN_FILTERSCALE_32BIT; //过滤器位宽为单个32位sFilterConfig.FilterIdHigh 0x0000; //标识符寄存器 sFilterConfig.FilterIdLow 0x0000; //标识符寄存器 sFilterConfig.FilterMaskIdHigh 0x0000; //屏蔽寄存器只存在于标识符屏蔽位模式中在标识符列表模式中为标识符寄存器 sFilterConfig.FilterMaskIdLow 0x0000; //屏蔽寄存器 sFilterConfig.FilterFIFOAssignment CAN_FILTER_FIFO0; //FIFO0的中断和FIFO1的中断是不一样的这里是把接收到的报文放入到FIFO0中sFilterConfig.FilterActivation CAN_FILTER_ENABLE; //enable filtersFilterConfig.SlaveStartFilterBank 0; /* 过滤器配置 */if (HAL_CAN_ConfigFilter(hcan1, sFilterConfig) ! HAL_OK){Error_Handler();}/* 启动CAN外围设备 */if (HAL_CAN_Start(hcan1) ! HAL_OK){Error_Handler();}/* USER CODE END CAN1_Init 2 */} 2加入CAN数据收发代码 3仿真验证数据是否接收成功 uint8_t buf[10]aaa;uint8_t buf1[10]{0};can_send_msg(0x12,buf,3);can_receive_msg(0x12,buf1);