CARLA常见技术问题集锦（一）地图与场景构建篇

编者荐语：

在自动驾驶技术加速落地的今天，CARLA 仿真引擎凭借其开源生态与高保真仿真能力，已成为全球开发者构建智能驾驶算法的核心工具之一。随着虚幻引擎 5.5 的全面升级，CARLA 0.10.0 版本实现了视觉革命：Lumen 全局光照与 Nanite 虚拟几何体技术让场景细节逼近真实，深信科创打造的 越野露天矿地图 更填补了非结构化道路测试的空白；生成式 AI 交通模型（Inverted AI）与原生 ROS2 接口的加入，则让复杂交通场景的仿真效率与真实性迈上新台阶。

然而，CARLA 强大的功能背后也伴随着陡峭的学习曲线。从多 GPU 配置优化到传感器数据同步，从动力学参数调试到联合仿真框架搭建，开发者在实践过程中常面临 “知其然不知其所以然”的困境。为此，深信科创技术团队系统梳理了来自 CARLA 社群、GitHub、Discord、知乎专栏、CSDN 等平台开发者们提出的的 常见技术问题，结合最新版本特性与开发经验，将其归纳为 地图与场景构建、车辆与模型、传感器与数据采集、API 与开发接口、仿真控制与算法、多机与分布式仿真、联合仿真与工具集成、扩展与自定义开发 等模块。在本次和后续的系列文章中逐次进行分析并解答。很多基础问题也可以通过查阅官方文档解决，CARLA 官方文档指导性很强。建议新手小白多看文档。

地图与场景构建

📦基础操作类

Q1：Carla 中怎么获取地图中任意一点的世界坐标？

直接启动 manual_control，手动操控车到指定地点，就能读取坐标。也可以通过ROS来运行。
ROS具体步骤：

确保 CARLA 正在运行后启动 ROS 桥；
生成对象，启动 carla_manual_control节点。
要手动控制车辆，请按 'B' 键。按 'H' 键查看说明。

# ROS 1
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch
# ROS 2
ros2 launch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch.py

Q2：有没有 Carla 的地图，简单的多车道，有停车位的？

参考 Carla 地图文档，提供了每张地图的俯视图和具体特征，可以查看符合需求的地图。例如Town05中就具有多车道和停车位：
https://carla.readthedocs.io/en/latest/map_town05/

Q3：Carla 是否支持 .xodr 格式的地图？

支持，可参考这篇微信文章实现：Carla中如何加载OpenDrive地图？

Q4：导入 OpenDrive 时如何增加一个大地以防止车辆掉下去？

增加碰撞体。可参考官方文档：https://carla.readthedocs.io/en/latest/tuto_D_generate_colliders/#generate-detailed-colliders

创建 物理碰撞体 的视频教程：CARLA常见技术问题集锦（一）地图与场景构建篇视频见原文，CSDN上传受限。

Q5：在CARLA中执行make import、make package和make launch命令时，是否会为行人专门生成一个用于导航的地面mesh？

是的，CARLA中的地面使用的是mesh而非landscape地形系统。在执行这些命令时，会生成一个专门的navigation mesh（导航网格），这个navmesh会被Traffic Manager(TM)和行人导航系统使用。其中包含专门为行人优化的路径信息。

⚙️地图导入与基础功能

Q6：Carla 目前是否支持导航地图（非高精地图）？

Carla 仅支持 OpenDrive 格式的高精地图，导航地图需自行定义。地图导航和自定义生成导航地图参考官方文档：https://carla.readthedocs.io/en/latest/core_map/#custom-maps
以下视频解释了将地图导入 CARLA 可用的某些方法：CARLA常见技术问题集锦（一）地图与场景构建篇视频见原文，CSDN上传受限。

Q7：CARLA 街景地图里面有隧道场景吗？

Town03地图中有地下通道，如下面图片所示。另外深信科创也有做。

Q8：如何将自定义 HD 地图数据通过 RoadRunner 导入 Carla，并添加建筑物等资产？

将地图文件（xodr 和 fbx）放到 Import 目录，运行make import，可使用 RoadRunner 构建道路网络（Road Network）并导出地图，然后在 Carla 中添加建筑物等资产。具体操作参考官方文档中Add New Map部分：https://carla.readthedocs.io/en/latest/tuto_M_add_map_alternative/#roadrunner-plugin-import

Q9：导入的自定义地图在 UE4 中运行后，如何集成到 CarlaUE4.sh 环境中并通过 Python 调用？

使用make package命令将地图打包，具体操作参考官方文档：https://carla.readthedocs.io/en/latest/tuto_M_add_map_package/#ingesting-maps-in-a-carla-package

Q10：如何在Carla中加载外部制作的OpenDRIVE文件并显示对应的建筑模型？我的OpenDRIVE文件由其他软件（如VTD）生成，模型文件也是外部的。目前仅能显示道路，但希望复用原有模型（如VTD中的配置）。

要在Carla中加载外部制作的OpenDRIVE文件并显示建筑模型，需注意OpenDRIVE本身仅描述道路信息，无法直接加载模型，但可通过object标签存储建筑信息，再借助工具构建地图模型（如VTD通过名称匹配模型文件和配置文件实现加载）。由于Carla要求外部模型必须导入其素材库（如FBX、OBJ格式）才能引用，因此需将原有模型转换为Carla支持的格式并关联OpenDRIVE中的对象名称。对于少量地图可手动摆放模型，而大规模地图建议使用程序化生成工具（如Carla最新版本的功能或深信科创的OpenDRIVE工具链）批量处理，以复用VTD等平台的模型配置并适配Carla的素材库体系。

🗺️ 进阶功能与疑难解决

Q11：如何在 Carla 道路上贴一张图片？

通过源码编译 Carla，在 Carla UE5 中操作：创建材质、添加纹理贴图并应用材质，参考 UE 文档：https://dev.epicgames.com/documentation/zh-cn/unreal-engine/texture-asset-editor-in-unreal-engine

如何在UE5中混合材质的教学视频见原文： CARLA常见技术问题集锦（一）地图与场景构建篇

Q12：OpenDRIVE 独立模式中车道标线无法渲染，如何解决？

是的，因为没有生成车道线网格体。深信科创有opendrive生成路面（包括车道线）的工具。

Q13：Carla 自定义地图，make import 后无法导入 .xodr 中自定义 surface 的 OpenCRG 属性，如何解决？

Carla 目前不支持道路 OpenCRG 属性的导入。

Q14：Carla 加载的 .xodr 地图如何显示车道线信息？现在有没有比较好的方案？

深信科创2024年开发的新特性中，CARLA已经可以支持导入加载xodr后生成各种样式的车道线，包括黄白色的单实线、单虚线、双实线等。（暂未开源）

Q15：在 Roadrunner 中，有些资产是 .fbx_rxx 格式，有些是 .fbx 格式，.fbx_rxx 格式的资产可以通过 make import 导入，但其他 .fbx 格式的资产无法导入，这是什么原因？如何解决？

在 Roadrunner 中，基于同样的道路分别添加 .fbx 和 .fbx_rrx 格式的模型构建场景后，使用 Export->CarlaFilmBox 导出选项，均可以通过 Carla 的 make import 命令生成地图关卡文件，并且可以通过 Python 脚本测试。如果 .fbx 格式的资产无法导入，建议提供更详细的错误信息以便进一步排查问题。通常情况下，确保资产格式和导出选项正确，可以解决导入问题。

Q16：如何为 Carla 制作实景地图？RoadRunner 和 OpenStreetMap 似乎无法完全解决这个问题。

unisim换了视角车轮子不转光照没影响，也会觉得与真实世界不一样。用人眼判断仿真真实度是一种非常主观的方式，GAN也能生成人眼看着真，但就是可以扰乱神经网络输出的图像，这种情况到底算不算真实，就看测试对象是什么了。只要肯投人投钱投机器，天花板还是很高的。

Ｑ17：在CARLA 0.10.0中，Towns 1-9、11-13和15未被升级且未包含，但Town10已升级。旧版本的部分资源仍可在内容库中使用。我的项目需要使用Town04或Town05，但当前版本可能不完全支持。是否可以通过从源码构建CARLA来恢复对Town04或Town05的访问？若可以，请提供相关指导或文档（是否需要FBX文件重建）？此外，如何访问由`routeplanner.cpp`生成的样条点（路由生成时无蓝图类）？

1. 重建旧版本Town：

•非大地图（如Town04/05）需大量修改：启用Nanite需将大型网格（如建筑）拆分为小块，并分离透明/非透明材质。还需设置新的"CarlaWeather"。
参考下方视频教程：按路由规划器的方式处理路径点。CARLA常见技术问题集锦（一）地图与场景构建篇视频见原文，CSDN上传受限。
大地图（LargeMaps）暂不支持，需研究世界分区（World Partition）实现。

2. 访问样条点：