MCU Bootloader具备什么条件才能跳转到APP程序

在MCU系统中，BootLoader（Boot）跳转到应用程序（APP）的条件通常由硬件和软件协同控制，核心逻辑是确保APP的完整性和合法性。以下是关键条件及流程：

1. 硬件启动模式选择

BOOT引脚电平：
某些MCU通过硬件引脚（BOOT0/BOOT1）的电平状态决定启动模式：
- 从Flash启动：直接运行Flash中的APP（默认模式）。
- 从BootLoader启动：进入内置/自定义BootLoader（用于固件升级或调试）。
  若未触发升级需求（如引脚未拉高），BootLoader直接跳转到APP。

2. 应用程序有效性校验

BootLoader跳转前需验证APP的合法性，包括以下关键检查：

复位向量检查：
APP的起始地址（如0x0800 0000 + offset）必须包含合法的**栈指针（SP）和复位向量（Reset Handler）**地址，确保程序入口有效。

// 示例：检查复位向量是否指向Flash合法区域
uint32_t* app_reset_vector = (uint32_t*)(APP_BASE_ADDRESS + 4);
if (*app_reset_vector < FLASH_START || *app_reset_vector > FLASH_END) {// 复位向量非法，拒绝跳转
}

CRC校验或哈希验证：
BootLoader计算APP区域的CRC或哈希值（如SHA-256），与预存的校验值比对，确保固件未损坏或被篡改。

uint32_t stored_crc = read_stored_crc_from_flash();
uint32_t calc_crc = calculate_crc(APP_BASE_ADDRESS, APP_SIZE);
if (calc_crc != stored_crc) {// 校验失败，拒绝跳转
}

数字签名验证（安全增强场景）：
使用非对称加密（如ECDSA）验证APP的签名，确保固件来源可信。

3. 启动超时机制

等待升级指令超时：
BootLoader启动后，若在设定时间内（如1秒）未收到上位机的固件升级指令（如UDS协议中的0x10 0x02进入编程会话），则自动跳转到APP。

4. 异常处理与故障恢复

APP损坏时的Fallback策略：
若APP校验失败，BootLoader可能尝试跳转到备份固件（Golden Image）或进入故障模式（如通过CAN报错）。
看门狗（Watchdog）机制：
跳转前禁用看门狗，避免APP初始化未完成时触发复位。(看场景)

5. 跳转执行流程

BootLoader通过以下步骤完成跳转：

关闭中断：防止跳转过程中断导致异常。
设置APP的栈指针（SP）：从APP的起始地址读取SP初始值。

跳转到复位向量：通过函数指针或汇编指令跳转到APP的入口。

typedef void (*AppEntry)(void);
AppEntry app_entry = (AppEntry)(*(uint32_t*)(APP_BASE_ADDRESS + 4));
__disable_irq();         // 关闭全局中断
SysTick->CTRL = 0;       // 关闭SysTick
SCB->VTOR = APP_BASE_ADDRESS; // 重设向量表地址
__set_MSP(*(uint32_t*)APP_BASE_ADDRESS); // 设置主栈指针
app_entry();             // 跳转到APP