一. 准备Windows下安装环境
- Python 3.3+
 – 官网链接
- 下载Python future模块
 –pip3 install future
- TkInter (GUI 工具).
 – python for Windows自带,无需下载
- 环境变量PYTHONPATH必须包含mavlink存储库的目录路径。
 –set PYTHONPATH=你的mavlink源码路径

源码下载在下一节。
二. 下载MAVLink源码
github仓库:https://github.com/mavlink/mavlink
 使用git下载或者直接下载压缩包(压缩包下载不会自动下载关联的项目,需手动下载,如该项目下的pymavlink)。
 
 现在已准备好生成 MAVLink 库。
三. 使用 Mavgenerate GUI 构建 MAVLink 库
mavgenerate.py 是用Python语言编写的MAVLink的图形用户界面代码生成器。
 除了用GUI工具,也可用命令行工具mavgen生成。其中mavgen是mavgenerate.py工具的后端,所以用哪个都可以。
可以使用Python的参数从任何地方打开这个图形用户界面
python3 -m mavgenerate
XML选择:mavlink/message_definitions/v1.0/common.xml
 Out:选择一个输出路径。
 
 
 生成c#版成功。
 