【C++游戏引擎开发】第30篇:物理引擎(Bullet)—软体动力学系统

一、软体动力学理论体系

1.1 连续体力学基础

1.1.1 变形梯度张量

物体运动可描述为映射函数:
x = ϕ ( X , t ) \mathbf{x} = \phi(\mathbf{X},t) x

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