官方英文文档：Creating a package — ROS 2 Documentation: Humble documentation
中文参考：古月ROS2 功能包讲解 - 图书资源
省流，就学习一个命令
ros2 pkg create --build-type <build-type> <package_name>ROS2的重要概念
工作空间（Workspace）：【ROS2 】工作空间（workspace）——ROS2核心概念1
功能包（Package）：解耦的功能代码，一个workspace可有不同的编译代码（python、C++）
节点（Node）：机器人的“工作细胞”，最小执行单元，负责单一功能（如传感器驱动）。
话题（Topic）：节点间异步传递数据的“桥梁”，基于发布/订阅模型（如传感器数据流）。
服务（Service）：同步的“你问我答”机制，适用于需即时响应的短任务（如开关控制）。
动作（Action）：复杂行为的“流程管理”，支持长时间任务、反馈与取消（如导航到目标点）。
通信接口（Interface）：数据传递的“标准结构”，定义消息（.msg）、服务（.srv）、动作（.action）格式。
参数（Parameter）：机器人系统的“全局字典”，动态键值对配置（如超时时间、IP地址）。
分布式通信（Distributed Communication）：跨多计算平台的“任务分配”，支持机器人集群协同工作。
DDS（Data Distribution Service）：ROS2底层的“神经网络”，实现实时、可靠的通信中间件
功能包与workspace的关系
在源码下，有多个子代码，不同的编译方式
workspace_folder/src/cpp_package_1/CMakeLists.txtinclude/cpp_package_1/package.xmlsrc/py_package_1/package.xmlresource/py_package_1setup.cfgsetup.pypy_package_1/...cpp_package_n/CMakeLists.txtinclude/cpp_package_n/package.xmlsrc/
功能包的创建
创建命令
ros2 pkg create --build-type <build-type> <package_name>
ros2 pkg create --build-type --help
-
pkg：表示功能包相关的功能；
-
create：表示创建功能包；
-
package_name：新建功能包的名字
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build-type：说明
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可选值 {cmake, ament_cmake,ament_python} 表示新创建的功能包是C++还是Python的，
-
ament_cmake：使用C++或者C，那这里就跟，如果
-
ament_python：使用Python，；
-
cmake：开发非ROS2的C/C++库 →
CMake（避免ROS2生态干扰）
-
扩展阅读: ament
ament原意为植物的「柔荑花序」（如柳絮），其特点是多个小单元紧密连接成链状结构，隐喻ROS2构建系统将多个独立功能包串联成完整应用的过程。- 这一命名延续了ROS生态的「自然隐喻」风格（如ROS1的
catkin意为「柳絮」
Q1: 能否在ament_cmake包中混合Python代码？
- ✅ 可以，但需手动配置安装规则（如
ament_python自动处理更便捷）。
Q2: 为什么ament_python不需要CMakeLists.txt？
- 因为它使用
setup.py替代了CMake的角色，通过setuptools管理构建流程。
。
案例：分别创建c++ 和python版本的功能包
cd ~/dev_ws/src # 自定义机器人工程的src库
ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_c # C++
ros2 pkg create --build-type ament_python learning_pkg_python # Pythonc++ 创建后文件
python 创建后文件
编译功能包
在创建好的功能包中，我们可以继续完成代码的编写，之后需要编译和配置环境变量，才能正常运行：
cd ~/dev_ws
colcon build # 编译工作空间所有功能包
source install/local_setup.bash
