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基于遗传算法的无人机三维路径规划仿真步骤详解

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一、问题定义

目标：在三维空间内，寻找从起点到终点的最优路径，需满足：

• 避障：避开所有障碍物。
• 路径最短：总飞行距离尽可能短。
• 平滑性：转折角度不宜过大，降低机动能耗。

输入：

• 三维地图（含障碍物，如立方体、圆柱体）。
• 起点坐标 Start = (x0, y0, z0)，终点坐标 Goal = (x_end, y_end, z_end)。

输出：

• 由N个航路点组成的路径 Path = [Start, Point1, Point2, ..., Goal]。

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二、遗传算法设计步骤

1. 染色体编码