一、数据采集

1、ros包数据采集

rosbag record -a -O output_filename --duration=6
//设置bag包名字为 my_rosbag.bag
rosbag record -a -O my_rosbag.bag --duration=6

2、参数解释

• -a：订阅所有话题。
• -O output_filename：指定输出文件名称。
• –duration=6：指定录制持续时间为6秒。
  （6秒是因为如果时间太常保存的图片较多占用较大空间）

3、结束录制

Ctrl+c

二、摄像头数据解析

1、将ros包中的image保存为jpeg格式的图片

//安装必要的包
//将 <distro> 替换为你的ROS发行版，例如 noetic、melodic等。
sudo apt-get install ros-<distro>-image-view

2、运行image_view包中的extract_images节点

rosrun image_view extract_images _sec_per_frame:=1 _filename_format:="/home/user/images/frame%04d.jpg" image:=/camera/image_raw

• rosrun image_view extract_images：运行image_view包中的extract_images节点。
• _sec_per_frame:=1：设置每秒保存一帧图像。你可以根据需要调整这个参数。
• _filename_format:=“/home/user/images/frame%04d.jpg”：设置保存图像的文件名格式，这里将保存为 frame0001.jpg，frame0002.jpg，依此类推。指定的文件夹路径需要存在。
• image:=/camera/image_raw：指定图像话题名为/camera/image_raw。

3、播放rosbag文件

在另一个终端中，播放你的rosbag文件：

rosbag play my_rosbag.bag

三、激光数据解析

1、将ros包中的scan保存为pcd格式的点云数据

//安装必要的包
//将 <distro> 替换为你的ROS发行版，例如 noetic、melodic等。
sudo apt-get install ros-<distro>-pcl-ros

2、创建python脚本

#!/usr/bin/env pythonimport rospy
import rosbag
import sensor_msgs.point_cloud2 as pc2
import pcl
from sensor_msgs.msg import PointCloud2def save_pointcloud_as_pcd(bag_file, topic_name, output_dir):#打开rosbag文件进行读取。bag = rosbag.Bag(bag_file, 'r')#遍历指定话题中的消息。for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=[topic_name]):if isinstance(msg, PointCloud2):#将ROS PointCloud2消息转换为PCL PointCloud。pc = pc2.read_points(msg, field_names=("x", "y", "z"), skip_nans=True)#创建PCL点云对象并填充点云数据。cloud = pcl.PointCloud()cloud.from_list(list(pc))#使用消息的时间戳作为文件名的一部分。timestamp = t.to_sec()pcd_filename = f"{output_dir}/cloud_{int(timestamp)}.pcd"#将PCL点云保存为PCD文件。pcl.save(cloud, pcd_filename)rospy.loginfo(f"Saved {pcd_filename}")bag.close()if __name__ == '__main__':import argparseparser = argparse.ArgumentParser(description='Extract and save point cloud data from a rosbag.')parser.add_argument('bag_file', help='Input ROS bag file')parser.add_argument('topic_name', help='PointCloud2 topic name')parser.add_argument('output_dir', help='Output directory to save PCD files')args = parser.parse_args()rospy.init_node('extract_pointcloud')save_pointcloud_as_pcd(args.bag_file, args.topic_name, args.output_dir)

3、运行python脚本

//将/point_cloud_topic替换为你的实际点云数据话题名，将/home/user/pcd_files替换为你想要保存PCD文件的目录。
python extract_pointcloud.py my_rosbag.bag /point_cloud_topic /home/user/pcd_files