第一阶段编译与安装 RealSense SDK (librealsense)1. 安装基础依赖包打开终端首先更新包列表并安装编译 SDK 所需的依赖sudo apt-get update sudo apt-get install -y git cmake libssl-dev libusb-1.0-0-dev \ libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev libglfw3-dev \ libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev build-essential2. 下载 SDK 源码将官方源码克隆到本地建议放在主目录下cd ~ git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git cd librealsense3. 配置与编译 (核心关键点)由于 Ubuntu 24.04 的内核较新传统的打内核补丁方式容易导致系统崩溃。这里我们使用 -DFORCE_RSUSB_BACKENDON 参数让相机基于 libusb 运行绕过内核限制mkdir build cd build cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPERelease -DFORCE_RSUSB_BACKENDON -DBUILD_EXAMPLEStrue确认 CMake 无误后开始编译这会调用你所有的 CPU 核心需要等待几分钟make -j$(nproc)4. 安装到系统并配置权限sudo make install回到 librealsense 根目录执行脚本添加 udev 规则这一步是为了让 Ubuntu 识别相机否则每次都需要 sudo 才能打开相机cd ~/librealsense sudo ./scripts/setup_udev_rules.sh5. 验证 SDK插上 D435i 相机请务必使用 USB 3.0 数据线在终端输入realsense-viewer如果能弹出界面并看到深度图和 RGB 图说明底层 SDK 已经完美安装。关闭该窗口准备配置 ROS。第二阶段编译 ROS 2 Jazzy 驱动 (realsense-ros)前提请确保你已经安装了 ROS 2 Jazzy (ros-jazzy-desktop) 并且能够正常运行。1. 创建 ROS 2 工作空间并下载驱动源码ROS 2 官方推荐的 RealSense 驱动分支是 ros2-developmentmkdir -p ~/rs_ws/src cd ~/rs_ws/src git clone -b ros2-development https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git2. 安装 ROS 相关依赖回到工作空间根目录使用 rosdep 补全驱动包所需的环境。(注意这里加入 --skip-keyslibrealsense2 是一个重要技巧因为我们是源码安装的 SDK跳过该键值可防止 rosdep 错误地去覆盖安装旧版 apt 包)cd ~/rs_ws source /opt/ros/jazzy/setup.bash sudo rosdep init # 如果你以前执行过可以跳过这句 rosdep update rosdep install -i --from-path src --rosdistro jazzy --ignore-src -y --skip-keyslibrealsense23. 编译 ROS 2 驱动colcon build4. 刷新环境变量编译成功后把工作空间的环境变量写入 ~/.bashrc以后每次打开终端就不用手动 source 了echo source ~/rs_ws/install/local_setup.bash ~/.bashrc source ~/.bashrc第三阶段运行与测试1. 启动相机 ROS 节点现在你可以直接通过 launch 文件启动相机并顺便开启深度和彩色的空间对齐 (align_depth.enable:true)ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py align_depth.enable:true如果终端滚动输出相机的序列号、配置信息且没有出现红色的 ERROR说明节点运行成功。2. 在 RViz2 中可视化保持上一个终端运行打开一个新终端rviz2在打开的 RViz2 窗口中左上角 Fixed Frame 填入 camera_link点击左下角 Add - 选择 By topic找到 /camera/camera/color/image_raw 下的 Image 添加彩色画面找到 /camera/camera/depth/color/points 下的 PointCloud2 添加 3D 点云如果没有点云话题可以在启动命令末尾加上 pointcloud.enable:true或者注意a.USB3.0数据线插入usb3.0接口b.c.