它们不一样，但“右乘雅可比”是推导“右乘扰动下的雅可比”时出现的一个组成部分。这两者经常被混淆，因为都带着“右乘”和“雅可比”这两个词。我们严格区分一下：这里的J 是重投影误差对右乘扰动的导数