本人近期自学了一下永磁同步电机无感控制的相关内容并针对一台永磁同步电机独立完成了从仿真到MBD硬件开发的设计工作。本文将详细讲述仿真以及MBD的全过程。由于是小白入门不免有错误还请指正。1. 项目背景与实现目标本项目基于正点原子所售卖的PMSM42JSF840AS-1000-8、无刷电机驱动板ATK-PD6010B以及STM32控制板STM32G474VET6)来进行开发。各硬件参数在正点原子官网可以找到这里就不再展示。本项目主要研究如何实现PMSM电机IF启动策略并在达到稳定条件后切换滑膜观测器进行无感FOC控制。所用到的开发工具为利用simulink搭建模型进行初步仿真验证可行性一切运行稳定后利用MATLAB STM32套件将simulink模型改为MBD模型结合STM32CUBEMX将模型生成代码烧录到单片机中驱动电机运转。2. Simulink 控制模型搭建simulink模型中的坐标变换、svpwm、速度环、电流环以及SMO模块均为常规模型在这里不再说明搭建过程。主要介绍IF启动的策略以及各模块参数的设计与计算。整体模型如下该模型为带载IF启动下部模块的作用是产生超前转子270度落后转子90度的虚拟坐标系即让虚拟坐标系的q轴与转子d轴重合给定角加速度进行强拖并在强拖的过程中减小虚拟坐标系q轴的电流利用功角自平衡原理使虚拟q轴和转子d轴之间的夹角越来越大。当两者之间夹角达到90度即虚拟dq轴和转子真实dq轴重合时MATLAB Function模块会锁存状态为true即角度和角速度会切入SMO控制进入无感FOC阶段完成本次启动及稳定运行。各模块参数均采用回调的方式其设计和计算我将在下面分别说明1.速度环和电流环PI参数