Lift抓起方块环境名Lift单臂 Panda。要做的事桌上放着一个小方块位置每次随机。把它抓起来即可。成功条件方块中心高于桌面 4 厘米。代码https://github.com/ARISE-Initiative/robosuite/blob/master/robosuite/environments/manipulation/lift.pyCan把易拉罐放进指定格子环境名PickPlaceCan单臂。要做的事左边料箱里有一个易拉罐。把它拿起来放进右边目标箱里属于「罐子」的那一格。成功条件罐子在正确的格子里并且夹爪已经离开罐子约 4 厘米以上。离开的判断就是代码里的 r_reach 0.6。所以一直捏着罐子不算成功必须松手。代码https://github.com/ARISE-Initiative/robosuite/blob/master/robosuite/environments/manipulation/pick_place.pySquare把方形螺母套到方柱上环境名NutAssemblySquare单臂。要做的事桌上有一个带把手的方形螺母。抓住把手对准方形立柱把螺母套下去。这个任务要求位置和朝向都对准属于精细插装。成功条件螺母套在方柱上并且夹爪已经松开离开。离开的判断和 Can 一样也是 r_reach 0.6。代码https://github.com/ARISE-Initiative/robosuite/blob/master/robosuite/environments/manipulation/nut_assembly.pyTransport双臂协作搬运环境名TwoArmTransport两台 Panda 面对面运行时用 --robots Panda Panda。要做的事一只臂打开起始箱的盖子取出里面的锤子payload。另一只臂把目标箱里的红色方块trash扔进垃圾箱。两臂之间交接锤子最后放进目标箱。成功条件锤子在目标箱里同时红块在垃圾箱里。代码https://github.com/ARISE-Initiative/robosuite/blob/master/robosuite/environments/manipulation/two_arm_transport.pyTool Hang组装支架并挂工具环境名ToolHang单臂。要做的事拿起 L 形挂钩架把它竖着插进底座的孔里组成一个支架。拿起一个带孔的工具形状像扳手把孔套到挂钩的横杆上挂住然后松手。成功条件这是五个任务里最严格的。两部分都要成立_check_frame_assembled()底座立柱与竖直方向夹角小于 10°挂钩架底端离底座不超过 5 厘米而且挂钩架夹在底座的几面墙之间。_check_tool_on_frame()机器人没有碰到工具工具自己挂着工具孔和挂钩横杆有接触孔中心离横杆轴线足够近孔确实穿过了横杆并且插入深度在横杆长度的 5% 到 100% 之间。代码https://github.com/ARISE-Initiative/robosuite/blob/master/robosuite/environments/manipulation/tool_hang.py