// 根据当前帧与地图点的距离，预测地图点在该帧图像金字塔中对应的尺度层级int MapPoint::PredictScale(const float currentDist, Frame* pF){ float ratio; { unique_lockmutex lock(mMutexPos); // 线程安全地读取成员变量 // ratio = 最大可观测距离 / 当前距离 ratio = mfMaxDistance / currentDist; } // 计算所需的尺度层级 // 原理： mfMaxDistance 对应金字塔第 0 层（最高分辨率，能观测到最远的距离） // 对于任意距离 currentDist，其在尺度空间中与第 0 层的距离关系满足： // currentDist = mfMaxDistance * (scaleFactor)^(-nScale) = mfMaxDistance / currentDist = scaleFactor^nScale // 因此 nScale = log_{scaleFactor}(ratio) ORB-SLAM3 PredictScale
// 根据当前帧与地图点的距离，预测地图点在该帧图像金字塔中对应的尺度层级int MapPoint::PredictScale(const float currentDist, Frame* pF){ float ratio; { unique_lockmutex lock(mMutexPos); // 线程安全地读取成员变量 // ratio = 最大可观测距离 / 当前距离 ratio = mfMaxDistance / currentDist; } // 计算所需的尺度层级 // 原理： mfMaxDistance 对应金字塔第 0 层（最高分辨率，能观测到最远的距离） // 对于任意距离 currentDist，其在尺度空间中与第 0 层的距离关系满足： // currentDist = mfMaxDistance * (scaleFactor)^(-nScale) = mfMaxDistance / currentDist = scaleFactor^nScale // 因此 nScale = log_{scaleFactor}(ratio)