我们从头开始，详细推导 IMU 预积分的误差状态传播、协方差传播、偏置修正雅可比以及预积分约束的完整数学过程，并对应到代码实现。这是 VIO 紧耦合优化的核心。 预积分中的关键推导
我们从头开始，详细推导 IMU 预积分的误差状态传播、协方差传播、偏置修正雅可比以及预积分约束的完整数学过程，并对应到代码实现。这是 VIO 紧耦合优化的核心。 深耕前端与后端开发技术的一线实战笔记与踩坑复盘。
我们从头开始，详细推导 IMU 预积分的误差状态传播、协方差传播、偏置修正雅可比以及预积分约束的完整数学过程，并对应到代码实现。这是 VIO 紧耦合优化的核心。