官方文档说明了共有4种混控的形式如下所示在探索学习飞行器新构型时发现多旋翼的混控文件并不在ROMFS文件夹下的混控中定义但是其他构型定义混控时引用了各多旋翼混控文件记录作为学习。R:多旋翼混控器H:直升机混控器M:合成混控器Z:无混控器首先在混控主文件即xxx.main.mix文件下多旋翼混控引入格式为Rxxx例如引入x构型:R:4x可选构型有2-横向二旋翼、3y倾转三旋翼、“4x”、“4”、“4x1p”、“4y”、6a、6m、6c、6、6t、6x、8c、8x、8等。其定义在/src/lib/mixer/MultirotorMixer/geometries文件内。文件还定义了各构型的简单的物理属性如电机间距、坐标、拉力和转矩系数等。