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2025/10/7 16:50:46/
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用上海代数律动公司的AlgoT1-3组合导航设备采集数据进行组合导航算法调试AlgoT1-3机器输出的结果很好很平滑AlgoT1-3是带GNSS/INS的组合导航设备另外还有一款更贵一点的带视觉的组合导航AlgoT1效果会更好一些产品型号可以在官网上查看(上海代数律动技术有限公司)。但是我用采集下来的原始数据自己处理发现会出现结果分段跳变的现象。以AlgoT1-3的结果作为真值来进行对比效果如下 然后对比了同一时刻的GGA结果和组合结果由于定位结果不在同一个参考点忽略整体偏移仅仅关注连续性 从上面可以看到组合结果跟着GGA结果的有周期相关性。
2 解决思路
从现象看因为组合结果的周期性跳动与GGA结果有相关性判定是GNSS的结果加入带跳。
第一方面对从上个基准递推过来的INS结果和当前被GNSS校正的结果进行进一步融合而不是直接使用当前被GNSS校正后的结果可以让结果更平滑一些
第二方面被GNSS校正的时候硬的解算策略需要进行优化
第三方面在GNSS参与组合校正状态量后进行反馈时进行局部反馈以让结果更平滑。
3改进后的效果
轨迹图对比 序列图对比 从效果上面看有了比较明显的改善。
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