安徽常青建设集团网站,网站后台上传文件,网站怎么做万词,北京微信网站建设费用在ROS导航中#xff0c;激光雷达#xff08;Laser Scanner#xff09;通常被用于感知机器人周围的环境#xff0c;进行障碍物检测和建图#xff0c;以支持导航。下面是激光雷达的详细介绍以及一个示例#xff1a; 激光雷达简介#xff1a; 激光雷达是一种传感器#…在ROS导航中激光雷达Laser Scanner通常被用于感知机器人周围的环境进行障碍物检测和建图以支持导航。下面是激光雷达的详细介绍以及一个示例 激光雷达简介 激光雷达是一种传感器它使用激光束来测量周围环境中物体的距离。通常激光雷达在水平方向上旋转或扫描以获取关于障碍物的距离信息然后根据这些信息创建地图、进行定位或进行避障。 在ROS导航中常见的激光雷达消息类型是 sensor_msgs/LaserScan。下面是 sensor_msgs/LaserScan 消息的详细介绍 sensor_msgs/LaserScan sensor_msgs/LaserScan 用于表示激光雷达的扫描数据包括距离测量和其他相关信息。 以下是 sensor_msgs/LaserScan 消息的字段 header消息头包括时间戳和坐标系信息。 angle_min激光束的最小测量角度弧度。 angle_max激光束的最大测量角度弧度。 angle_increment相邻激光束之间的角度增量弧度。 time_increment激光雷达数据之间的时间增量。 scan_time完成一次扫描的时间。 range_min测量范围的最小距离。 range_max测量范围的最大距离。 ranges激光测量值的数组每个元素表示激光束测量的距离。 intensities激光强度值的数组通常表示激光束的反射强度。 示例 以下是一个示例 sensor_msgs/LaserScan 消息表示激光雷达的扫描数据 header:timestamp: 2023-10-31 12:00:00frame_id: laser_frame angle_min: -1.57079632679 # 最小测量角度为 -90度 angle_max: 1.57079632679 # 最大测量角度为 90度 angle_increment: 0.0174532925199 # 角度增量为 1度 time_increment: 0.0001 # 时间增量 scan_time: 0.1 # 扫描时间 range_min: 0.1 # 最小测量范围 range_max: 10.0 # 最大测量范围 ranges: [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 8.0, 9.0, 10.0] # 激光测量距离值 intensities: [100, 200, 300, 400, 500, 600, 700, 800, 900, 1000] # 激光强度值