广州英文外贸seo网站优化,西安市专业网站建设,东莞谷歌推广,wordpress首页添加登录这个博客是用来记录关于【从Solidworks中导出URDF模型】的学习历程#xff1a; 相关课程链接见#xff1a;如何从Solidworks导出URDF模型 • 古月 (guyuehome.com) 下面让我们一起开始吧#xff01;#xff01;#xff01; 1. sw_urdf_exporter插件介绍 插件下载链接 相关课程链接见如何从Solidworks导出URDF模型 • 古月 (guyuehome.com) 下面让我们一起开始吧 1. sw_urdf_exporter插件介绍 插件下载链接sw_urdf_exporter - ROS Wiki sw_urdf_exporter插件是一个用于SolidWorks CAD软件的工具允许用户将SolidWorks模型导出为URDF统一机器人描述格式文件。URDF文件是一种XML格式的文件被广泛用于描述机器人的物理结构和关节以便于在机器人操作系统ROS等平台上进行仿真和控制。 插件安装完成后打开SW软件进行查看任意打开一个装配体模型 点击工具 —— Tools —— Export as UREDF 发现左边多出来了一个URDF Exporter说明插件安装成功 2. 如何导出移动机器人URDF模型 机器人中的每个link之间的关系是通过joint来描述的首先先来配置好机器人的核心坐标系以及旋转轴 先来确定各个link的坐标系整个移动机器人的底盘有个base_link坐标系4个轮子有4个轮子的坐标系控制板和雷达也有2个坐标系。加起来一个有7个坐标系。下面开始创建坐标系 点击参考几何体 —— 点 首先来确定base_link点击底板的底面: 在中间会出现一个圆球这个是默认的中心点位置。确定该位置后再点击左边的 “ √ ” 底盘的中心点创建完毕该点是作为base_link坐标系的原点。 继续使用同样的方式来确定4个轮子坐标系的原点 下面开始创建雷达和控制板的坐标原点选择2条线的交点作为控制板的坐标原点 最后创建雷达的坐标原点选择圆弧的中心点作为雷达的坐标原点 接下来我们在这7个点上面来创建7个坐标系这7个坐标系分别代表7个link的坐标系所在的位置。 下面选择点1后再点击参考几何体命令选择坐标系 我们发现在点1上出现了一个坐标系在ROS中坐标系是以“右手”坐标系来定义的。 小车往前走是以x轴正方向运动相对应。所以需要将坐标系的方向进行修改车的正前方以雷达的端部为准设置x的坐标轴方向 这个截图的坐标系方向与ROS中的方向是匹配的点击确认。 可以发现坐标系1创建完毕。 接下来进行坐标系2的创建依然确保坐标系的x轴是指向正前方的 同理车轮的坐标系创建依次进行上述同样的操作步骤 最后控制板和雷达的坐标系创建也遵循上述要求 有了手动创建的这7个坐标系之后接下来在后面的自动导出过程中就可以选择每一个link它所相对应的坐标系。 坐标系建立完成之后继续创建旋转轴 下面继续在参考几何体的命令中点击基准轴找到旋转轴的位置 小车一共有4个轮子其实只要确定好2个基准轴就OK了前后的2轮可同轴公共轴 坐标系和旋转轴都定义好了之后下面才能开始利用SW_URDF插件 --------------------------------------------------------------------------------------------接下来点击工具 —— Tools —— Export as UREDF 首先来定义模型的base_link 选择好零件后不要忘了坐标系的确定以及child_links的数量确定 其中4个轮子都是跟底盘来做连接的所以小车的底盘有4个child_links下面来配置4个轮子 Link_name和Joint_name可以自定义确定参考坐标系和参考轴轮子的关节类型选择continuous最后选择link元件所包含的内容。 下面安装同样的方式来配置其余的3个轮子直接点击模型树中即可 轮子的配置结束后再配置控制板和雷达它们都是固定在base_link上的继续点击base_link 扩展出2个 child_links总数变为6个child_links 设置Link_name和Joint_name确定参考坐标系和参考轴None轮子的关节类型选择fixed最后选择link元件所包含的内容: 同理进行雷达的设置 好了插件的配置选择到此结束 检查一遍上面的设置是否正确确认无误后点击Preview and Export... 插件生成完成后会弹出下面的界面用来进一步检查确认无误后点击右下角的Next 弹出第二个窗口是用来确定link的配置 会发现每一个link会自动产生它的质量以及惯性矩阵真是太妙了 最后确认无误后点击右下角的Export URDF and Meshes 自定义文件名后再点击保存确定保持到对应的文件夹中即可 完成了保存之后返回SW的操作界面会发现最后多出来了一个URDF Export 保存SW文件Ctrl S 下次打开依然点击工具 —— Tools —— Export as UREDF 注意可以发现先前创建的URDF设置还在但是坐标系的设置改变了后续需要修改模型的配置那就只能重新配置坐标系。 ----------------------------------------------------------------------------------------- 下面我们来找到之前生成的ares_description功能包 这些自动产生的文件与ROS是一致的整个文件夹本身就是一个功能包后面是可以直接来运行的。以上的这些文件不用做太多的修改就可以结合ROS来做进一步的开发与仿真。 补充其中的textures文件夹是用来放模型的纹理meshes文件夹是用来放置STL文件config文件夹是用来放置joint名字的配置文件方便后续的仿真。 ----------------------------------------------------------------------------------------- 下面将上面自动生成的URDF文件移动至Ubuntu20.04系统中做进一步的编译