沈阳哪家公司做网站好,有没有做.net面试题的网站,国外在线crm系统suitecrm,免费网站导航建设1 背景 在上篇博客《自动驾驶---Motion Planning之Path Boundary》中，笔者主要介绍了path boundary的一些内容，通过将道路中感兴趣区域的动静态障碍物投影到车道坐标系中，用于确定L或者S的边界，并利用道路信息再确定Speed的边界，最后结合粗糙的速度曲线和路径曲线，即可使…1背景 在上篇博客《自动驾驶---Motion Planning之Path Boundary》中，笔者主要介绍了path boundary的一些内容，通过将道路中感兴趣区域的动静态障碍物投影到车道坐标系中，用于确定L或者S的边界，并利用道路信息再确定Speed的边界，最后结合粗糙的速度曲线和路径曲线，即可使用优化的方法求解得到最终的轨迹信息（s，s'，s''，l，l'，l''）。 2 Speed Boundary 本小节，主要先介绍Apollo中和Speed Boundary相关的几个Decider。 整体了解一下Apollo中和PathSpeed相关的Deicder的顺序： void TaskFactory::Init(const PlanningConfig config,const std::shared_ptrDependencyInjector injector) {///// deciders/******此处和中间笔者省略了部分Decider*******//****************************************/task_factory_.Register(TaskConfig::PATH_BOUNDS_DECIDER,[](const TaskConfig config,const std::shared_ptrDependencyInjector injector) - Task* {return new PathBoundsDecider(config, injector);});task_factory_.Register(TaskConfig::PATH_DECIDER,[](const TaskConfig config,const std::shared_ptrDependencyInjector injector) - Task* {return new PathDecider(config, injector);});task_factory_.Register(TaskConfig::SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER,[](const TaskConfig config,const std::shared_ptrDependencyInjector injector) - Task* {return new SpeedBoundsDecider(config, injector);});task_factory_.Register(TaskConfig::SPEED_BOUNDS_FINAL_DECIDER,[](const TaskConfig config,const std::shared_ptrDependencyInjector injector) - Task* {return new SpeedBoundsDecider(config, injector);});task_factory_.Register(TaskConfig::SPEED_DECIDER,[](const TaskConfig config,const std::shared_ptrDependencyInjector injector) - Task* {