你喜欢的公司网站,苏州做i网站的,旅游分销平台有哪些,wordpress评论等级目录 一、回旋函数 C 1.spinOnce() 2.spin() python 二、时间 C 1、时刻 2、持续时间 3、时间运算 4、设置运行频率 5、定时器 python 1、时刻 2、持续时间 3、时间运算 4、设置运行频率 5、定时器 一、回旋函数 C 1.spinOnce() 一般应用场景:* 在循环…目录 一、回旋函数 C 1.spinOnce() 2.spin() python 二、时间 C 1、时刻 2、持续时间 3、时间运算 4、设置运行频率 5、定时器 python 1、时刻 2、持续时间 3、时间运算 4、设置运行频率 5、定时器 一、回旋函数 C 1.spinOnce() 一般应用场景:* 在循环体内处理所有可用的回调函数 2.spin() 相同点:二者都用于处理回调函数 不同点:ros::spin() 是进入了循环执行回调函数而 ros::spinOnce() 只会执行一次回调函数(没有循环)在 ros::spin() 后的语句不会执行到而 ros::spinOnce() 后的语句可以执行。 python def spin():进入循环处理回调 二、时间 C 1、时刻 ros::init(argc,argv,hello_time); ros::NodeHandle nh;//必须创建句柄否则时间没有初始化导致后续API调用失败 ros::Time right_now ros::Time::now();//将当前时刻封装成对象 ROS_INFO(当前时刻:%.2f,right_now.toSec());//获取距离 1970年01月01日 00:00:00 的秒数 ROS_INFO(当前时刻:%d,right_now.sec);//获取距离 1970年01月01日 00:00:00 的秒数ros::Time someTime(100,100000000);// 参数1:秒数 参数2:纳秒 ROS_INFO(时刻:%.2f,someTime.toSec()); //100.10 ros::Time someTime2(100.3);//直接传入 double 类型的秒数 ROS_INFO(时刻:%.2f,someTime2.toSec()); //100.30 2、持续时间 ROS_INFO(当前时刻:%.2f,ros::Time::now().toSec()); ros::Duration du(10);//持续10秒钟,参数是double类型的以秒为单位 du.sleep();//按照指定的持续时间休眠 ROS_INFO(持续时间:%.2f,du.toSec());//将持续时间换算成秒 ROS_INFO(当前时刻:%.2f,ros::Time::now().toSec()); 3、时间运算 ROS_INFO(时间运算); ros::Time now ros::Time::now(); ros::Duration du1(10); ros::Duration du2(20); ROS_INFO(当前时刻:%.2f,now.toSec()); //1.time 与 duration 运算 ros::Time after_now now du1; ros::Time before_now now - du1; ROS_INFO(当前时刻之后:%.2f,after_now.toSec()); ROS_INFO(当前时刻之前:%.2f,before_now.toSec());//2.duration 之间相互运算 ros::Duration du3 du1 du2; ros::Duration du4 du1 - du2; ROS_INFO(du3 %.2f,du3.toSec()); ROS_INFO(du4 %.2f,du4.toSec()); //PS: time 与 time 不可以运算 // ros::Time nn now before_now;//异常 4、设置运行频率 ros::Rate rate(1);//指定频率 while (true) {ROS_INFO(-----------code----------);rate.sleep();//休眠休眠时间 1 / 频率。 } 5、定时器 ros::NodeHandle nh;//必须创建句柄否则时间没有初始化导致后续API调用失败// ROS 定时器/** * \brief 创建一个定时器按照指定频率调用回调函数。 * * \param period 时间间隔 * \param callback 回调函数 * \param oneshot 如果设置为 true,只执行一次回调函数设置为 false,就循环执行。 * \param autostart 如果为true返回已经启动的定时器,设置为 false需要手动启动。 *///Timer createTimer(Duration period, const TimerCallback callback, bool oneshot false,// bool autostart true) const;// ros::Timer timer nh.createTimer(ros::Duration(0.5),doSomeThing);ros::Timer timer nh.createTimer(ros::Duration(0.5),doSomeThing,true);//只执行一次// ros::Timer timer nh.createTimer(ros::Duration(0.5),doSomeThing,false,false);//需要手动启动// timer.start();ros::spin(); //必须 spinvoid doSomeThing(const ros::TimerEvent event){ROS_INFO(-------------);ROS_INFO(event:%s,std::to_string(event.current_real.toSec()).c_str()); } python 1、时刻 # 获取当前时刻 right_now rospy.Time.now() rospy.loginfo(当前时刻:%.2f,right_now.to_sec()) rospy.loginfo(当前时刻:%.2f,right_now.to_nsec()) # 自定义时刻 some_time1 rospy.Time(1234.567891011) some_time2 rospy.Time(1234,567891011) rospy.loginfo(设置时刻1:%.2f,some_time1.to_sec()) rospy.loginfo(设置时刻2:%.2f,some_time2.to_sec())# 从时间创建对象 # some_time3 rospy.Time.from_seconds(543.21) some_time3 rospy.Time.from_sec(543.21) # from_sec 替换了 from_seconds rospy.loginfo(设置时刻3:%.2f,some_time3.to_sec()) 2、持续时间 # 持续时间相关API rospy.loginfo(持续时间测试开始.....) du rospy.Duration(3.3) rospy.loginfo(du1 持续时间:%.2f,du.to_sec()) rospy.sleep(du) #休眠函数 rospy.loginfo(持续时间测试结束.....) 3、时间运算 rospy.loginfo(时间运算) now rospy.Time.now() du1 rospy.Duration(10) du2 rospy.Duration(20) rospy.loginfo(当前时刻:%.2f,now.to_sec()) before_now now - du1 after_now now du1 dd du1 du2 # now now now #非法 rospy.loginfo(之前时刻:%.2f,before_now.to_sec()) rospy.loginfo(之后时刻:%.2f,after_now.to_sec()) rospy.loginfo(持续时间相加:%.2f,dd.to_sec()) 4、设置运行频率 # 设置执行频率 rate rospy.Rate(0.5) while not rospy.is_shutdown():rate.sleep() #休眠rospy.loginfo() 5、定时器 #定时器设置def __init__(self, period, callback, oneshotFalse, resetFalse):Constructor.param period: 回调函数的时间间隔type period: rospy.Durationparam callback: 回调函数type callback: function taking rospy.TimerEventparam oneshot: 设置为True就只执行一次否则循环执行type oneshot: boolparam reset: if True, timer is reset when rostime moved backward. [default: False]type reset: boolrospy.Timer(rospy.Duration(1),doMsg) # rospy.Timer(rospy.Duration(1),doMsg,True) # 只执行一次 rospy.spin()def doMsg(event):rospy.loginfo()rospy.loginfo(当前时刻:%s,str(event.current_real))