在安装docker的过程中主要参考博客：ubuntu20.04 安装docker (详细版)

但是在测试：

sudo docker run hello-world

时报错：

docker: Error response from daemon: Get "https://registry-1.docker.io/v2/": net/http: request canceled while waiting for connection (Client.Timeout exceeded while awaiting headers)

查看配置文件中的DNS地址：

cat /etc/resolv.conf

$ cat /etc/resolv.conf
# Generated by NetworkManager
nameserver 127.0.0.53

说明DNS的地址是不对的，因此修改配置文件如下：

nameserver 8.8.8.8
nameserver 114.114.114.114

并且修改docker的daemon.json

sudo gedit /etc/docker/daemon.json

{"registry-mirrors" : ["https://docker.registry.cyou",
"https://docker-cf.registry.cyou",
"https://dockercf.jsdelivr.fyi",
"https://docker.jsdelivr.fyi",
"https://dockertest.jsdelivr.fyi",
"https://mirror.aliyuncs.com",
"https://dockerproxy.com",
"https://mirror.baidubce.com",
"https://docker.m.daocloud.io",
"https://docker.nju.edu.cn",
"https://docker.mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn",
"https://docker.mirrors.ustc.edu.cn",
"https://mirror.iscas.ac.cn",
"https://docker.rainbond.cc",
"https://do.nark.eu.org",
"https://dc.j8.work",
"https://dockerproxy.com",
"https://gst6rzl9.mirror.aliyuncs.com",
"https://registry.docker-cn.com",
"http://hub-mirror.c.163.com",
"http://mirrors.ustc.edu.cn/",
"https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/",
"http://mirrors.sohu.com/" 
],"insecure-registries" : ["registry.docker-cn.com","docker.mirrors.ustc.edu.cn"],
"debug": true,
"experimental": false
}

重载文件，并重启docker：

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker

就可以成功拉取镜像了！

docker pull XXXXX

接下来构建docker容器：

docker run -it --device=/dev/dri:/dev/dri --env="XDG_RUNTIME_DIR=/tmp" --env="DISPLAY" --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" --volume="$HOME/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw" --name your_container_name ulong2/ie_kalibr_image:latest此命令将启动具有您的自定义名称的容器（your_container_name）并在其中打开一个终端窗口：--device=/dev/dri:/dev/dri：通过直接渲染接口（DRI）启用硬件加速。
--env="DISPLAY"：将显示环境变量传递给容器。
--env="XDG_RUNTIME_DIR=/tmp"：确保与使用的一些 GUI 应用程序兼容xdg。
--volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw"：共享 X11 套接字。
--volume="$HOME/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw"：共享 X11 身份验证凭据。
--name：为正在运行的容器分配一个名称。
ulong2/ie_kalibr_image:latest：您的 Docker 镜像。

然后进入容器拉取相关代码并编译即可。

docker相关指令：

启动                     systemctl start docker
守护进程重启       sudo systemctl daemon-reload
重启docker服务   systemctl restart  docker
重启docker服务   sudo service docker restart
关闭docker          service docker stop  
关闭docker          systemctl stop docker

查看所有容器   docker ps -a

查看所有正在运行的容器   docker ps

进入容器命令  docker attach 容器ID

退出当前容器命令  exit

列出所有镜像         sudo docker images

删除指定镜像         sudo docker rmi IMAGE ID