在嵌入式系统开发领域，GPIO（通用输入 / 输出）作为硬件与软件交互的桥梁，是实现设备控制与数据采集的基础。编写高效、稳定的 GPIO 设备驱动程序，对于发挥硬件性能至关重要。本文将深入剖析 Linux 内核中 GPIO 驱动开发的全流程，从原理到代码实现，带你一步步掌握 GPIO 设备驱动的核心技术。
一、GPIO 驱动基础理论
1.1 GPIO 工作原理
GPIO 引脚可以通过软件配置为输入或输出模式。作为输出时，可设置引脚的高低电平，控制外部设备，如 LED 灯的亮灭、继电器的开合；作为输入时，可读取引脚的电平状态，获取外部设备的信号，例如按钮的按下与释放。在 Linux 系统中，GPIO 的操作需要通过驱动程序来实现对硬件寄存器的读写控制。
1.2 Linux 驱动模型与 GPIO 子系统
Linux 采用统一的设备驱动模型，将设备分为字符设备、块设备和网络设备等类型。GPIO 设备通常作为字符设备进行驱动开发。Linux 内核提供了 GPIO 子系统，它封装了底层硬件操作，为驱动开发者提供了一套通用的 API，使得开发者无需直接操作硬件寄存器，降低了开发难度，提高了驱动的可移植性和通用性。
二、搭建开发环境
2.1 硬件准备
首先需要准备一块支持 GPIO 功能的开发板，如树莓派、STM32MP1 系列开发板等。确保开发板与主机能够正常通信，一般通过串口或 SSH 进行连接。
2.2 软件准备
在主机上安装交叉编译工具链，用于将驱动程序代码编译为目标开发板的可执行文件。例如，对于 ARM 架构的开发板，可能需要安装arm-linux-gnueabihf-gcc等工具链。同时，安装 Linux 内核源代码，可从官方网站下载对应开发板的内核版本，解压后作为驱动开发的基础。
三、编写 GPIO 驱动程序
3.1 驱动框架搭建
基于 Linux 字符设备驱动框架，编写 GPIO 驱动的基本结构。首先定义设备号、设备类和设备节点：
#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#define DEVICE_NAME "my_gpio_device"
static dev_t dev_num;
static struct cdev my_cdev;
static struct class *my_class;
然后实现驱动的初始化和退出函数：
static int __init my_gpio_driver_init(void)
{
// 申请设备号
int ret = alloc_chrdev_region(&dev_num, 0, 1, DEVICE_NAME);
if (ret < 0) {
printk(KERN_ERR "Failed to allocate device number\n");
return ret;
}
// 初始化cdev结构
cdev_init(&my_cdev, &my_fops);
my_cdev.owner = THIS_MODULE;
// 添加cdev到系统
ret = cdev_add(&my_cdev, dev_num, 1);
if (ret < 0) {
printk(KERN_ERR "Failed to add cdev\n");
unregister_chrdev_region(dev_num, 1);
return ret;
}
// 创建设备类
my_class = class_create(THIS_MODULE, DEVICE_NAME);
if (IS_ERR(my_class)) {
printk(KERN_ERR "Failed to create class\n");
cdev_del(&my_cdev);
unregister_chrdev_region(dev_num, 1);
return PTR_ERR(my_class);
}
// 创建设备节点
device_create(my_class, NULL, dev_num, NULL, DEVICE_NAME);
return 0;
}
static void __exit my_gpio_driver_exit(void)
{
device_destroy(my_class, dev_num);
class_destroy(my_class);
cdev_del(&my_cdev);
unregister_chrdev_region(dev_num, 1);
}
module_init(my_gpio_driver_init);
module_exit(my_gpio_driver_exit);
3.2 GPIO 操作实现
从设备树获取 GPIO 引脚编号，并实现 GPIO 的输入输出操作。假设设备树中已定义好 GPIO 节点：
static int gpio_num;
static int __init get_gpio_num(void)
{
struct device_node *np = of_find_compatible_node(NULL, NULL, "my,gpio-device");
if (!np) {
printk(KERN_ERR "Failed to find device node\n");
return -ENODEV;
}
gpio_num = of_get_named_gpio(np, "gpio", 0);
if (gpio_num < 0) {
printk(KERN_ERR "Failed to get gpio number\n");
return gpio_num;
}
if (gpio_request(gpio_num, "my_gpio")) {
printk(KERN_ERR "Failed to request gpio\n");
return -EBUSY;
}
return 0;
}
实现文件操作接口函数，如open、read、write等：
static int my_gpio_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
if (get_gpio_num() < 0) {
return -EIO;
}
// 设置为输出模式
gpio_direction_output(gpio_num, 0);
return 0;
}
static ssize_t my_gpio_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t count, loff_t *f_pos)
{
int value;
if (count != sizeof(int)) {
return -EINVAL;
}
if (copy_from_user(&value, buf, sizeof(int))) {
return -EFAULT;
}
gpio_set_value(gpio_num, value);
return count;
}
static ssize_t my_gpio_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t count, loff_t *f_pos)
{
int value = gpio_get_value(gpio_num);
if (copy_to_user(buf, &value, sizeof(int))) {
return -EFAULT;
}
return count;
}
static int my_gpio_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{
gpio_free(gpio_num);
return 0;
}
static const struct file_operations my_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = my_gpio_open,
.write = my_gpio_write,
.read = my_gpio_read,
.release = my_gpio_release,
};
四、编译与测试
4.1 编译驱动程序
编写 Makefile 文件，指定内核源代码路径和交叉编译工具链：
obj-m += my_gpio_driver.o
all:
make -C /lib/modules/$(shell uname -r)/build M=$(PWD) modules
clean:
make -C /lib/modules/$(shell uname -r)/build M=$(PWD) clean
执行make命令编译驱动程序，生成.ko文件。
4.2 加载与测试
将编译好的驱动模块拷贝到开发板上，使用insmod命令加载驱动：
insmod my_gpio_driver.ko
加载成功后，会在/dev目录下生成设备节点my_gpio_device。编写测试程序，通过设备节点对 GPIO 进行读写操作：
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
int main()
{
int fd = open("/dev/my_gpio_device", O_RDWR);
if (fd < 0) {
perror("open");
return -1;
}
int value = 1;
write(fd, &value, sizeof(int)); // 点亮LED
sleep(2);
value = 0;
write(fd, &value, sizeof(int)); // 熄灭LED
close(fd);
return 0;
}
编译并运行测试程序，观察 GPIO 控制的设备状态变化。
五、总结与进阶
通过以上步骤，我们完成了一个简单的 GPIO 设备驱动程序的编写、编译、加载与测试。但实际应用中，还需考虑更多问题，如中断处理、电源管理、错误处理优化等。后续可以深入研究 Linux 内核文档和优秀的开源驱动代码，进一步提升驱动开发能力，为更复杂的嵌入式系统开发打下坚实基础。
上述文章涵盖了 GPIO 驱动开发全流程，若你觉得某些部分需要更详细讲解，或想增加调试技巧等内容，随时告诉我。
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