自动伴随无人机说明文档
- 一、无人机参数
- 二、能力说明
- 三、操作流程
- 3.1 模式定义
- 3.2 启动流程
- 3.3 可调参数（建议默认）
- 四、特别注意
- 五、最后
一、无人机参数
- 型号：S400视觉pro版
- 轴距：400mm
- 起飞重量：1300g
- 额外载重：2000g
- 电池：4s@4000mah
- 续航：20min+
- 抗风等级：3级
- 最大飞行速度：5m/s，自动3m/s（安全限制下为1.5m/s）
- 飞控固件：px4 1.15.2
- 无人机渲染图如下（下图为max版本）：
 图1 视觉max渲染图 |  图2 视觉max版实物图 |
二、能力说明
双目视觉定位(VIO)：基于VINS-Fusion提供10Hz视觉定位，绝对精度97%，相对精度<1cm。双目立体匹配：提供10Hz深度图，5m以内厘米级精度（<5cm），10m以内分米级精度（<10cm）。大于10m误差阶跃变化。目标识别与跟踪：基于yolo和deepsort提供目标识别与跟踪。算力支持最大100Hz。demo应用：行人伴随飞行。
三、操作流程
3.1 模式定义
 图3 模式开关1 |  图2 模式开关2 |
- 模式开关
- 上方：
手动（manual）模式。飞控仅提供姿态自稳功能，不提供自定位，用于算法失效时救急。 - 中间：
定点（position）模式。飞控提供定点功能，用于跟随任务结束后的无人机降落。 - 下方：
板外（offboard）模式。用于自动起飞、跟随算法执行。
注意：无人机上电后谨慎拨动模式拨杆，可能会导致误起飞！！！
- 油门锁定开关
- 上方：
解锁。 - 下方：
上锁（紧急开关）。
注意：如遇突发情况需要让无人机空中停桨，可拨动油门锁定开关至下方（停桨后无人机将进入自由落体，谨慎操作！！！）
- 跟随开始按键
在自动起飞完成后，按下该开关开始目标跟随。
3.2 启动流程
路由设置
- 设置路由器WiFi名称为Smart-Drone-5G，密码为1234qwer（若附赠路由器，则已经完成设置，管理密码相同）。
- 无人机会自动连接WIFI。
- 个人PC手动连接，用于启动/调试程序。
模式切换
打开遥控器后，将模式开关拨到中间位置（定点模式）。此时，由于未启动程序，无人机无法进入定点模式，飞控绿灯快闪。启动程序
- 个人PC使用
Nomachine进入机载电脑桌面。若Nomachine未扫出IP，则手动登陆路由器管理页面查找。 - 打开无人机计算机终端，输入启动命令：
bash ~/demon_drone_ws/scripts/launch_demon_drone.sh
启动成功标识：
- 终端最后一行出现内容：pkill -f ros
- 飞控在定点模式下，绿灯慢闪
自动起飞
飞控指示灯慢闪时，说明视觉定位信息成功发送至飞控，可以起飞。将模式开关拨到最下方（offboard），无人机自动起飞到1.5m高度并悬停，进入跟随等待模式。启动跟随
此时人可走到无人机正前方3m处，小范围内左右移动。按下遥控器背部开关，开始跟随。
特别解释：
跟随过程中人尽量保持走动（避免人被建图为障碍物，导致目标轨迹预测失效，进而导致无人机急停），如果无人机出现急停，目标可前后左右走动，无人机会自动继续跟随。终止跟随
跟随结束，将遥控模式开关拨到定点（position）模式，操纵油门杆降落，落地后向下拨动油门，并左手外八将电机上锁。重启程序
如需重新开始算法，断电重启，重复上述操作！
如需重新开始算法，断电重启，重复上述操作！
如需重新开始算法，断电重启，重复上述操作！
3.3 可调参数（建议默认）
自动起飞高度
参数位置：~/demon_drone_ws/src/offb/config/ctrl_param_fpv.yaml
参数名称：takeoff_height（默认1.5m）跟随距离
参数位置：~/target_tracker/src/planning/launch/planning.launch
参数名称：tracking_dist（默认3.0m）
四、特别注意
- 关于定位
由于无人机采用VIO视觉惯性导航定位，故一切影响视觉或IMU的行为均可能会导致定位失效，例如：
- 阳光过于强烈
- 特征过于单一
- 受到强烈撞击或者机身高高频震动
建议收到无人机后，飞手在定点模式下熟悉/感知/练习
五、最后
无人机操作需要较高的操作经验，不建议新手操作！不建议新手操作！不建议新手操作！
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