MKS SERVO42E57E 闭环步进电机_系列10 STM32_脉冲和串口例程

文章目录

  • 第1部分 产品介绍
  • 第2部分 相关资料下载
    • 2.1 MKS E系列闭环步进驱动资料
    • 2.2 源代码下载
    • 2.3 上位机下载
  • 第3部分 脉冲控制电机运行示例
  • 第4部分 读取参数示例
    • 4.1 读取电机实时位置
    • 4.2 读取电机实时转速
    • 4.3 读取电机输入脉冲数
    • 4.4 读取电机位置误差
    • 4.5 读取电机IO端口状态
  • 第5部分 设置参数示例
    • 5.1 设置电机工作模式
    • 5.2 设置电机工作电流
    • 5.3 设置电机工作细分
    • 5.4 恢复出厂参数
  • 第6部分 电机运行示例
    • 6.1 电机速度模式运行
    • 6.2 电机位置模式1-按脉冲数运行
    • 6.3 电机位置模式2-按相对坐标运行
    • 6.4 电机位置模式3-按绝对坐标运行

第1部分 产品介绍

MKS SERVO42E/57E 闭环步进电机是创客基地为满足市场需求，按工业级标准自主研发的一款产品。具备脉冲接口、RS485接口以及CAN接口，内置高效FOC矢量算法，采用高精度编码器，通过位置反馈，有效防止电机丢步。适合小型机械臂，3D打印机，雕刻机，写字机，非标自动化产品以及电子竞赛等应用。
在这里插入图片描述

第2部分 相关资料下载

2.1 MKS E系列闭环步进驱动资料

百度网盘：
https://pan.baidu.com/s/1kRJBl8JTGwhifs0gMLtrQ?pwd=jad9

2.2 源代码下载

百度网盘：https://pan.baidu.com/s/1kRJBl8JTGw-hifs0gMLtrQ?pwd=jad9#list/path=%2FMKS%20E系列闭环步进驱动器%2F07_例程-STM32系列(脉冲_串口)
在这里插入图片描述

2.3 上位机下载

百度网盘：
https://pan.baidu.com/s/1kRJBl8JTGw-hifs0gMLtrQ?pwd=jad9#list/path=%2FMKS%20E系列闭环步进驱动器%2F05_上位机软件&parentPath=%2F
在这里插入图片描述

第3部分 脉冲控制电机运行示例

1.接线说明
①　MKS SERVO 42E 与 STM32F103C8T6 串口通讯接线说明
在这里插入图片描述

②　MKS SERVO 57E 与 STM32F103C8T6 串口通讯接线说明
在这里插入图片描述

2.代码说明
代码功能：STM32 主板发送脉冲信号，控制电机循环正反转动。
程序运行后，可观察到:
a.LED蓝灯亮,电机运行10圈；
b.LED蓝灯灭,电机停止；
c.如此不断循环

在这里插入图片描述

第4部分 读取参数示例

4.1 读取电机实时位置

1.接线说明
①　MKS SERVO 42E 与 STM32F103C8T6 串口通讯接线说明
在这里插入图片描述

②　MKS SERVO 57E 与 STM32F103C8T6 串口通讯接线说明
在这里插入图片描述

2.代码说明
代码功能：STM32 主板通过串口读取电机实时位置信息。
程序运行后，可观察到:
a. TIMER3 定时器中断生成脉冲信号，控制电机转动；
b. LED蓝灯每秒闪一次，发出查询电机实时位置指令；
c. watch 窗口添加观察变量realTimeLocation，可以观察到位置数据变化；
d. 如此不断循环
在这里插入图片描述

3.Watch窗口观察结果
在这里插入图片描述

4.2 读取电机实时转速

1.接线说明
①　MKS SERVO 42E 与 STM32F103C8T6 串口通讯接线说明
在这里插入图片描述

②　MKS SERVO 57E 与 STM32F103C8T6 串口通讯接线说明
在这里插入图片描述

2.代码说明
代码功能：STM32 主板串口读取电机实时转速。
程序运行后，可观察到:
a.TIMER3 定时器中断生成脉冲信号，控制电机转动；
b.LED蓝灯每秒闪一次，发出查询电机实时转速指令；
c.watch 窗口添加观察变量realTimeSpeed，可以观察到转速数据变化；
d.如此不断循环。
在这里插入图片描述

3.Watch窗口输出结果
在这里插入图片描述

4.3 读取电机输入脉冲数

1.接线说明
①　MKS SERVO 42E 与 STM32F103C8T6 串口通讯接线说明
在这里插入图片描述

②　MKS SERVO 57E 与 STM32F103C8T6 串口通讯接线说明
在这里插入图片描述

2.代码说明
代码功能：STM32 主板串口读取电机输入脉冲数。
程序运行后，可观察到:
e.TIMER3 定时器中断生成脉冲信号，控制电机转动；
f.LED蓝灯每秒闪一次，发出查询电机输入脉冲数指令；
g.watch 窗口添加观察变量inputPulses，可以观察到脉冲数据变化；
h.如此不断循环。
在这里插入图片描述

3.Watch窗口输出结果
在这里插入图片描述

4.4 读取电机位置误差

1.接线说明
①　MKS SERVO 42E 与 STM32F103C8T6 串口通讯接线说明
在这里插入图片描述

②　MKS SERVO 57E 与 STM32F103C8T6 串口通讯接线说明
在这里插入图片描述

2.代码说明
代码功能：STM32 主板串口读取位置误差。
程序运行后，可观察到:
a.TIMER3 定时器中断生成脉冲信号，控制电机转动；
b.LED蓝灯每秒闪一次，发出查询电机位置误差指令；
c.watch 窗口添加观察变量PositionError，可以观察到位置误差变化；
d.如此不断循环
在这里插入图片描述

3.Watch窗口输出结果
在这里插入图片描述

注意：PositionError = 51200 对应角度值360度

4.5 读取电机IO端口状态

1.接线说明
①　MKS SERVO 42E 与 STM32F103C8T6 串口通讯接线说明
在这里插入图片描述

②　MKS SERVO 57E 与 STM32F103C8T6 串口通讯接线说明
在这里插入图片描述

2.代码说明
代码功能：STM32 主板串口读取IO端口状态。
程序运行后，可观察到:
a.LED蓝灯每秒闪一次，发出查询电机IO端口状态指令；
b.watch 窗口添加观察变量IoStatus，可以观察到IO端口状态变化；
c. IO端口默认为高电平，用地线触碰IN_1,IN_2 可以看到状态变化；
在这里插入图片描述

3.Watch窗口输出输出结果
在这里插入图片描述

注： 1-高电平； 0-低电平

第5部分 设置参数示例

5.1 设置电机工作模式

1.接线说明
①　MKS SERVO 42E 与 STM32F103C8T6 串口通讯接线说明
在这里插入图片描述

②　MKS SERVO 57E 与 STM32F103C8T6 串口通讯接线说明
在这里插入图片描述

2.代码说明
代码功能：STM32 主板通过串口设置工作模式。
程序运行后，可观察到:
a. LED蓝灯每秒闪一次，即串口发出设置工作模式指令；
b. 如果设置成功，LED蓝灯慢闪，可通过串口调试助手或上位机发送指令，查看设置的工作模式；
c. 如果设置失败，LED蓝灯快闪。
在这里插入图片描述

5.2 设置电机工作电流

1.接线说明
①　MKS SERVO 42E 与 STM32F103C8T6 串口通讯接线说明
在这里插入图片描述

②　MKS SERVO 57E 与 STM32F103C8T6 串口通讯接线说明
在这里插入图片描述

2.代码说明
代码功能：STM32 主板通过串口设置工作电流。
程序运行后，可观察到:
a. LED蓝灯每秒闪一次，即串口发出设置工作电流指令
b. 如果设置成功，LED蓝灯慢闪，可通过串口调试助手或上位机发送指令，查看设置的电流；
c. 如果设置失败，LED蓝灯快闪。
在这里插入图片描述

5.3 设置电机工作细分

1.接线说明
①　MKS SERVO 42E 与 STM32F103C8T6 串口通讯接线说明
在这里插入图片描述

②　MKS SERVO 57E 与 STM32F103C8T6 串口通讯接线说明
在这里插入图片描述

2.代码说明
代码功能：STM32 主板通过串口设置工作细分。
程序运行后，可观察到:
a. LED蓝灯亮，即串口发出设置细分指令；
b. 如果设置成功，LED蓝灯慢闪，可通过串口调试助手或上位机发送指令，查看设置的细分；
c. 如果设置失败，LED蓝灯快闪。
在这里插入图片描述

5.4 恢复出厂参数

1.接线说明
①　MKS SERVO 42E 与 STM32F103C8T6 串口通讯接线说明
在这里插入图片描述

②　MKS SERVO 57E 与 STM32F103C8T6 串口通讯接线说明
在这里插入图片描述

2.代码说明
代码功能：STM32 主板通过串口恢复出厂参数。
程序运行后，可观察到:
a. LED蓝灯亮，即串口发出恢复出厂参数指令；
b. 如果恢复成功，LED蓝灯慢闪，电机会自动重启，需要重新校准电机；
c. 如果恢复失败，LED蓝灯快闪。
在这里插入图片描述

第6部分 电机运行示例

6.1 电机速度模式运行

1.接线说明
①　MKS SERVO 42E 与 STM32F103C8T6 串口通讯接线说明
在这里插入图片描述

②　MKS SERVO 57E 与 STM32F103C8T6 串口通讯接线说明
在这里插入图片描述

2.代码说明
代码功能：STM32 主板通过串口控制电机以速度模式运行。
程序运行后，可观察到:
a. LED蓝灯亮/灭一次，电机改变一次速度运行，不停循环运行；
b. 如果运行失败，LED蓝灯快闪；
在这里插入图片描述

6.2 电机位置模式1-按脉冲数运行

1.接线说明
①　MKS SERVO 42E 与 STM32F103C8T6 串口通讯接线说明
在这里插入图片描述

②　MKS SERVO 57E 与 STM32F103C8T6 串口通讯接线说明
在这里插入图片描述

2.代码说明
代码功能：STM32 主板通过串口控制电机以脉冲数运行。
程序运行后，可观察到:
a. 电机按设定的脉冲数运行到指定位置(10圈)，停止2000ms；
b. 改变方向，再运行到指定位置(10圈)，停止2000ms；
c. 不停循环运行;
d. 如果运行失败，LED蓝灯快闪。
在这里插入图片描述

6.3 电机位置模式2-按相对坐标运行

1.接线说明
①　MKS SERVO 42E 与 STM32F103C8T6 串口通讯接线说明
在这里插入图片描述

②　MKS SERVO 57E 与 STM32F103C8T6 串口通讯接线说明
在这里插入图片描述

2.代码说明
代码功能：STM32 主板通过串口控制电机按相对坐标运行。
程序运行后，可观察到:
a. 电机按设定的相对坐标（realAxis）运行到指定位置(10圈)，停止2000ms；
b. 相对坐标（realAxis）取反，电机运行到起点位置，停止2000ms；
c. 不停循环运行;
d. 如果运行失败，LED蓝灯快闪。
在这里插入图片描述

6.4 电机位置模式3-按绝对坐标运行

1.接线说明
①　MKS SERVO 42E 与 STM32F103C8T6 串口通讯接线说明
在这里插入图片描述

②　MKS SERVO 57E 与 STM32F103C8T6 串口通讯接线说明
在这里插入图片描述

2.代码说明
代码功能：STM32 主板通过串口控制电机按按绝对坐标运行。
程序运行后，可观察到:
a. 电机运行到绝对坐标（absoluteAxis=0），停止2000ms；
b. 电机运行到绝对坐标（absoluteAxis=163840），停止2000ms；
c. 不停循环运行;
d. 如果运行失败，LED蓝灯快闪。
在这里插入图片描述

注：本文同样适合后续产品MKS SERVO28E/35E闭环步进电机
下一篇：《MKS SERVO42E&57E 闭环步进电机_系列11 STM32_CAN例程》
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