ardupilot开发 --- RTSP视频流篇

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我年轻时很穷，努力了几年，终于不再年轻了

0. 一些概念
参考文献

0. 一些概念

RTSP服务、RTSP推流、RTSP拉流，缺一不可，尤其是RTSP服务。
RTSP服务器、RTSP客户端。推流和拉流都是由客户端发起，向服务器发起对应的请求。RTSP推流一般由RTSP相机或app发起，RTSP拉流一般由上位机的app发起。
Ubuntu搭建RTSP服务器的方式有以下几种方式：
- live555
  live555 Media Server
- gstreamer
  gst-rtsp-server包
  c++编写
  注意：安装gstreamer-1.0时并不会自动安装gst-rtsp-server，gst-rtsp-server需要另行通过make方式安装，如下：
```
git clone  -b 1.8 https://github.com/GStreamer/gst-rtsp-server.git  //下载源码
cd gst-rtsp-server      
git submodule update --init --recursive
./autogen.sh
sudo make
sudo make install
```
- FFmpeg
  搭建不了服务，只能推流或拉流！
- rtsp-simple-server
  go语言编写
- EasyDarwin
  easy-darwin
- ZLMediaKit
  推荐使用！！
  使用文档：https://github.com/ZLMediaKit/ZLMediaKit/wiki/快速开始
RTSP服务器默认端⼝是554，在客户端SETUP的时候会把⾃身的RTP和RTCP端⼝告知服务器。在RTSP的session建⽴后，会使⽤RTP/RTCP在约定好的端⼝上传输数据。
向服务端推流框图
从服务端拉流框图

在Ubuntu上搭建RTSP服务器
推荐使用ZLMediaKit，以Ubuntu为例：
使用文档：https://github.com/ZLMediaKit/ZLMediaKit/wiki/快速开始

下载

git clone --depth 1 https://gitee.com/xia-chu/ZLMediaKit
cd ZLMediaKit
#千万不要忘记执行这句命令
git submodule update --init
# 安装依赖，可选。参考文档

编译

cd ZLMediaKit
mkdir build
cd build
#macOS下可能需要这样指定openss路径：cmake .. -DOPENSSL_ROOT_DIR=/usr/local/Cellar/openssl/1.0.2j/
cmake ..
make -j4

运行

cd ZLMediaKit/release/linux/Debug
#通过-h可以了解启动参数
./MediaServer -h
# 以守护进程模式启动：主进程关闭自动重启。需要加sudo，因为544端口需要管理员权限！！！！
sudo ./MediaServer -d &
# 设置log打印等级：0~4，等级越高越简洁，下图是等级0
sudo ./MediaServer -d -l 0 &

关闭服务

sudo killall -2 MediaServer

log
log保存在ZLMediaKit/release/linux/Debug/log中。

推流测试
要先开启RTSP服务再推流不然会报类似下面的错误：
在这里插入图片描述
用ffmpeg 推：

# ZLMediaKit的RTSP服务默认端口是554，可缺省！/live是参数之一，不能少！！！
ffmpeg -re -i "/path/to/test.mp4" -vcodec h264 -acodec aac -f rtsp -rtsp_transport tcp rtsp://127.0.0.1/live/test

推流成功后查看ZLMediaKit的log可以得到更多有用的信息：
在这里插入图片描述

拉流播放测试
```
ffplay -rtsp_transport tcp -i rtsp://127.0.0.1:554/live/test
```
注意：rtsp地址要与推流地址保持一致，不然无法拉取和播放！！注意live是参数不能漏！！

推流
要先开启RTSP服务再推流不然会报类似下面的错误：
在这里插入图片描述

用ffmpeg 推：

# ZLMediaKit的RTSP服务默认端口是554，可缺省！/live是参数之一，不能少！！！
ffmpeg -re -i "/path/to/test.mp4" -vcodec h264 -acodec aac -f rtsp -rtsp_transport tcp rtsp://127.0.0.1/live/test

推流成功后查看ZLMediaKit的log可以得到更多有用的信息：
在这里插入图片描述

拉流并播放
gstreamer：

gst-launch-1.0 playbin uri=rtsp://127.0.0.1:554/live/test
gst-launch-1.0 playbin uri=rtsp://admin:WANGfengtu12@10.0.20.190:554/client0x
gst-launch-1.0 playbin uri=rtsp://admin:WANGfengtu12@10.0.20.61:554/client1x
gst-launch-1.0 rtspsrc location=rtsp://admin:WANGfengtu12@10.0.20.70:554/client0x ! rtph264depay ! h264parse ! decodebin ! autovideosink
gst-launch-1.0 rtspsrc location=rtsp://admin:WANGfengtu12@10.0.20.61:554/client1x ! rtph264depay ! h264parse ! decodebin ! autovideosink

vlc：

vlc rtsp://127.0.0.1:554/live/test

ffmpeg：

ffplay -rtsp_transport tcp -i rtsp://127.0.0.1:554/live/test

opencv拉取RTSP视频流

cv::VideoCapture cap;
cap.open("rtsp://admin:WANGfengtu12@10.0.20.61:554/client1x",cv::CAP_GSTREAMER);
cv::Mat frame;
while(cv::waitKey(1) < 0) // Press any key to exit
{if (!cap.read(frame)){cerr << "No frames grabbed!\n";break;}
}
}

待续…

借鉴的一些例子
使用ZLMediaKit搭建RTSP服务，使用ffmpeg推流
https://blog.csdn.net/jaket5219999/article/details/135228010
使用gst-rtsp-server搭建RTSP服务，使用gstreamer推流和拉流：
https://blog.csdn.net/Aidam_Bo/article/details/114398506
https://blog.csdn.net/zhngyue123/article/details/126362312