网站建设jwzcq,自己做的网站怎么取sql数据,wordpress禁止截屏,东莞网站建设属于什么专业文章目录 1.服务通信的概念及应用场景1.1概念1.2 应用场景 2.准备工作3.服务通信的实现3.1 服务通信接口消息3.2 服务端实现3.3 客户端实现3.4 编译及运行3.4.1 修改CMakeLists3.4.2 服务端运行结果3.4.2 客户端运行结果 1.服务通信的概念及应用场景 1.1概念 服务通信也是ROS… 文章目录 1.服务通信的概念及应用场景1.1概念1.2 应用场景 2.准备工作3.服务通信的实现3.1 服务通信接口消息3.2 服务端实现3.3 客户端实现3.4 编译及运行3.4.1 修改CMakeLists3.4.2 服务端运行结果3.4.2 客户端运行结果 1.服务通信的概念及应用场景 1.1概念 服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式服务通信是基于请求响应模式的是一种应答机制。也即一个节点A向另一个节点B发送请求B接收处理请求并产生响应结果返回给A。 服务端只能有一个客户端可以有多个 1.2 应用场景 机器人巡逻过程中控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人… 此时需要拍摄照片并留存。 也就是数据分析节点A需要向相机相关节点B发送图片存储请求节点B处理请求并返回处理结果。 2.准备工作 3.服务通信的实现 3.1 服务通信接口消息 定义服务接口消息与定义话题接口消息流程类似主要步骤如下 ①创建并编辑 .srv文件 ②编辑配置文件 ③编译 ④测试。 3.2 服务端实现 // 1.包含头文件 #include rclcpp/rclcpp.hpp #include base_interfaces_demo/srv/add_ints.hpp using base_interfaces_demo::srv::AddInts; using std::placeholders::_1; using std::placeholders::_2;// 3.定义节点类 class MinimalService: public rclcpp::Node{ public: MinimalService():Node(minimal_service){ // 3-1.创建服务端 server this-create_serviceAddInts(add_ints, std::bind(MinimalService::add, this, _1, _2));RCLCPP_INFO(this-get_logger(),add_ints 服务端启动完毕等待请求提交...); } private: rclcpp::ServiceAddInts::SharedPtr server; // 3-2.处理请求数据并响应结果。 void add(const AddInts::Request::SharedPtr req, const AddInts::Response::SharedPtr res){ res-sum req-num1 req-num2; RCLCPP_INFO(this-get_logger(),请求数据:(%d,%d),响应结果:%d, req-num1, req-num2, res-sum); } };int main(int argc, char const *argv[]) { // 2.初始化 ROS2 客户端 rclcpp::init(argc,argv); // 4.调用spin函数并传入节点对象指针 auto server std::make_sharedMinimalService(); rclcpp::spin(server); // 5.释放资源。 rclcpp::shutdown(); return 0; } 代码分析 3.3 客户端实现 // 1.包含头文件 #include rclcpp/rclcpp.hpp #include base_interfaces_demo/srv/add_ints.hpp using base_interfaces_demo::srv::AddInts;using namespace std::chrono_literals; // 3.定义节点类 class MinimalClient: public rclcpp::Node{ public: MinimalClient():Node(minimal_client){ // 3-1.创建客户端 client this-create_clientAddInts(add_ints); RCLCPP_INFO(this-get_logger(),客户端创建 等待连接服务端 ); } // 3-2.等待服务连接 bool connect_server(){ while (!client-wait_for_service(1s)) { if (!rclcpp::ok()) { RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger(rclcpp),强制退出 ); return false; } RCLCPP_INFO(this-get_logger(),服务连接中 请稍候...); } return true; } // 3-3.组织请求数据并发送 rclcpp::ClientAddInts::FutureAndRequestId send_request(int32_t num1, int32_t num2){ auto request std::make_sharedAddInts::Request(); request-num1 num1; request-num2 num2; return client-async_send_request(request); } private: rclcpp::ClientAddInts::SharedPtr client; }; int main(int argc, char ** argv){ if (argc ! 3){ RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger(rclcpp),请提交两个整型数据 ); return 1; } // 2.初始化 ROS2 客户端 rclcpp::init(argc,argv); // 4.创建对象指针并调用其功能 auto client std::make_sharedMinimalClient(); bool flag client-connect_server(); if (!flag) { RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger(rclcpp),服务连接失败 ); return 0; } auto response client-send_request(atoi(argv[1]),atoi(argv[2])); // 处理响应 if (rclcpp::spin_until_future_complete(client,response) rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS) { RCLCPP_INFO(client-get_logger(),请求正常处理); RCLCPP_INFO(client-get_logger(),响应结果:%d!, response.get()-sum); } else { RCLCPP_INFO(client-get_logger(),请求异常); } // 5.释放资源。 rclcpp::shutdown(); return 0; }代码分析 3.4 编译及运行 3.4.1 修改CMakeLists 别忘了修改CMakeLists文件 3.4.2 服务端运行结果 3.4.2 客户端运行结果 提示这里对文章进行总结