广东省建设厅投诉网站,国家icp备案网站,微信商城怎么找,oa系统有哪些功能Ubuntu20.04安装ROS Excerpt ubuntu安装方式有两种#xff0c;一种是安装ubuntu系统#xff0c;另一种是在windows下安装虚拟机#xff0c;在虚拟机里安装ubuntu。下面为双系统安装ubuntu#xff08;用虚拟机装ubuntu会很卡#xff0c;bug很多#xff0c;除非电脑配置极好…Ubuntu20.04安装ROS Excerpt ubuntu安装方式有两种一种是安装ubuntu系统另一种是在windows下安装虚拟机在虚拟机里安装ubuntu。下面为双系统安装ubuntu用虚拟机装ubuntu会很卡bug很多除非电脑配置极好否则不建议用虚拟机装ubuntu… ubuntu安装方式有两种一种是安装ubuntu系统另一种是在windows下安装虚拟机在虚拟机里安装ubuntu。下面为双系统安装ubuntu用虚拟机装ubuntu会很卡bug很多除非电脑配置极好否则不建议用虚拟机装ubuntu 一、配置Linux清华镜像源 1.1 介绍 我们在下载很多基础的工具请求的基本上是国外的服务器这对于国内用户来说无疑是非常糟糕的体验其下载速度慢、请求失败往往成为很多刚入门Linux的小白最大的困扰。 不过好在国内有着稳定高速且免费的镜像网站我们可以通过修改系统配置文件来享受这些优秀的网站资源。 清华源https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/ 阿里云https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple 中科大https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/1.2 开始配置 这里我以 Ubuntu 20.04LTS 为例来配置 清华源 首先进入清华大学开源软件镜像站(https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn) 在列表里选择自己的系统这里我选择的是 Ubuntu点击后面的问号图案 进入后选择自己的系统版本 20.04LTS 随即文本框中会生成你需要的 sources.list 文件内容打开 Ubuntu 的终端输入下面的命令 sudo apt update# 将 sources.list 拷贝到桌面,留个备份防止修改以后出现问题备份在主目录下 cp /etc/apt/sources.list ~/Desktop # 打开 sources.list 进行编辑 sudo gedit /etc/apt/sources.list打开文件后将里面的所有内容替换为之前网页内文本框里的内容例如 # 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度如有需要可自行取消注释 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse# 预发布软件源不建议启用 # deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-proposed main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-proposed main restricted universe multiverse然后保存关闭,这样清华源就配置好啦 2.1 开始安装配置公钥 在前面的操作中我们已经为完成了国内源的配置这将会让我们后面的install 一路畅通。不过还需要再做一个准备那就是配置公钥。 公钥是 Ubuntu 系统的一种安全机制配置公钥让系统信任。 sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C6542.2 系统更新 更新系统确保自己的Debian软件包和索引是最新的。 2.3 安装ROS 大家注意自己的 Ubuntu 版本我的是 20.04 对应的是 ROS 版本是 noetic # Ubuntu 20.04 sudo apt install ros-noetic-desktop-full# Ubuntu 18.04 sudo apt install ros-melodic-desktop-full在这里遇到了很沙雕的问题E: 无法定位软件包 ros-noetic-desktop-full换源阿里云后无效又输入了两个命令行 sudo sh -c echo deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654然后运行sudo apt install ros-noetic-desktop-full成功 好吧当时确实可以正常下载了但是最后速度很慢直接回宿舍睡觉第二天到工位果然又报错了 E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1) 输入以下命令成功解决 现将info文件夹更名 sudo mv /var/lib/dpkg/info /var/lib/dpkg/info.bk新建一个新的info文件夹 sudo mkdir /var/lib/dpkg/info安装修复 sudo apt-get update sudo apt-get install -f执行完上一步操作后在info文件夹下生成一些文件现将这些文件全部移到info.bk文件夹下 sudo mv /var/lib/dpkg/info/* /var/lib/dpkg/info.bk把自己新建的info文件夹删掉 sudo rm -rf /var/lib/dpkg/info恢复原有info文件夹修改名字 sudo mv /var/lib/dpkg/info.bk /var/lib/dpkg/info然后再执行 sudo apt install ros-noetic-desktop-full成功 2023.7.25更新 E: 无法定位软件包 ros-noetic-desktop-full也有可能是软件源的问题可以先换清华或者阿里云试一试。 三、配置ROS 3.1 初始化rosdep sudo rosdep init rosdep update这里再次报错 sudo rosdep找不到命令 解决办法 单独输入 sudo rosdep init 显示 ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize 然后输入命令 sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list然后输入命令 sudo rosdep update显示超时又再次输入sudo rosdep init发现报了新错误 ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down. 输入以下命令 然后在打开的hosts文件中添加如下的内容然后保存退出 199.232.28.133 raw.githubusercontent.com再输入sudo rosdep init命令试试成功解决。然后再继续输入 sudo rosdep update发现还是报超时的错误然后专门查了rosdep update报错的问题如下 ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize 由于 rosdep update 请求的网站是 raw.githubusercontent.com对于大部分人来说该命令报错的原因主要是 timed out。网上一般的方法都是通过修改 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 的请求地址。但我自己通过这个方法并不能解决问题报错中仍然出现请求 raw.githubusercontent.com 时出现 timed out。 尝试过很多方法特别复杂的就不说了有两种方法 一种是修改连接网络多换几个网络试试比如换个手机热点但这种方法是玄学问题很浪费时间而且大部分台式机并不会配备无线网卡需要自己加一种是将rosdep修改为rosdepc因为rosdepc使用的是国内的源rosdep初始化失败是因为其使用的是github国内无法访问。安装步骤如下 此处封神绝对是rosdep update报超时错误的最佳解决方案 安装rosdepc 如果显示没有pip可以试试pip3。 sudo pip3 install rosdepc如果pip3还没有 sudo apt-get install python3-pip sudo pip install rosdepc使用 sudo rosdepc init rosdepc update到这应该就没问题了继续下一步胜利在望 3.2 环境变量设置 这里容易出错大家直接复制粘贴就好 注意对应自己的版本修改目录名 echo source /opt/ros/noetic/setup.bash ~/.bashrc source ~/.bashrc3.3 安装 rosinstall sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential3.4 测试ROS 打开第一个终端窗口运行 roscore 出现如下图的情况就证明运行成功 打开第二个终端窗口输入 rosrun turtlesim turtlesim_node当出现有一个海龟的窗口证明运行成功了每次生成的海龟类型是随机的 打开第三个终端窗口输入 rosrun turtlesim turtle_teleop_key出现这样的提示后我们用鼠标聚焦第三个终端窗口便可以通过按下 ↑ ↓ ← →键来对小海龟进行控制了。 3.5 安装完成 到了这里恭喜你已经完成了ROS的安装、配置且运行。 ps本人从今年初已经装过不下10遍ubuntu和ros但还是有没遇到过的报错ubuntu本身就极其容易报错不同的设备报的错还不一样所以不要用最新版本的ubuntu刚开始用ubuntu和ros确实很搞心态耐住性子最后会发现其实还挺简单的