1.相机错误码汇总

1.相机自身常见的错误码如下，具体含义稍后阐述：

 TY_STATUS_OK                = 0,   //相机正常工作TY_STATUS_ERROR             = -1001,//相机状态异常TY_STATUS_NOT_INITED        = -1002, //相机未初始化TY_STATUS_NOT_IMPLEMENTED   = -1003, //相机未实现TY_STATUS_NOT_PERMITTED     = -1004, //状态不允许TY_STATUS_DEVICE_ERROR      = -1005, //相机设备错误TY_STATUS_INVALID_PARAMETER = -1006, //非法的参数TY_STATUS_INVALID_HANDLE    = -1007,//非法的设备句柄TY_STATUS_INVALID_COMPONENT = -1008,//非法的设备组件TY_STATUS_INVALID_FEATURE   = -1009,//非法的属性TY_STATUS_WRONG_TYPE        = -1010,//错误类型TY_STATUS_WRONG_SIZE        = -1011,//错误的尺寸TY_STATUS_OUT_OF_MEMORY     = -1012,//超出memoryTY_STATUS_OUT_OF_RANGE      = -1013,//超出范围TY_STATUS_TIMEOUT           = -1014,//设备取图超时TY_STATUS_WRONG_MODE        = -1015,//错误的模式TY_STATUS_BUSY              = -1016,//系统处于忙碌中TY_STATUS_IDLE              = -1017,//相机未回到idle状态TY_STATUS_NO_DATA           = -1018,//未取到完整图像数据TY_STATUS_NO_BUFFER         = -1019,//buffer中无数据TY_STATUS_NULL_POINTER      = -1020,//空指针TY_STATUS_READONLY_FEATURE  = -1021,//只读的属性TY_STATUS_INVALID_DESCRIPTOR= -1022,//非法描述TY_STATUS_INVALID_INTERFACE = -1023, //非法的接口TY_STATUS_FIRMWARE_ERROR    = -1024, //固件相关错误/* ret_code from remote device */TY_STATUS_DEV_EPERM         = -1,//operation not permittedTY_STATUS_DEV_EIO           = -5,// I/O erTY_STATUS_DEV_ENOMEM        = -12,//not enough memoryTY_STATUS_DEV_EBUSY         = -16, //device is busy，属于相机内部busyTY_STATUS_DEV_EINVAL        = -22,//相机内部初始化异常/* endof ret_code from remote device */

而在打开相机的过程中，遇到-1024报错，一定要打起十二分的精神，具体错误码含义如下：

 TY_FW_ERRORCODE_CAM0_NOT_DETECTED       = 0x00000001, //没有检测到左IRTY_FW_ERRORCODE_CAM1_NOT_DETECTED       = 0x00000002,//没有检测到右IRTY_FW_ERRORCODE_CAM2_NOT_DETECTED       = 0x00000004,//没有检测到Color相机TY_FW_ERRORCODE_POE_NOT_INIT            = 0x00000008,//POE初始化异常TY_FW_ERRORCODE_RECMAP_NOT_CORRECT      = 0x00000010,//极线校正错误RecMap errorTY_FW_ERRORCODE_LOOKUPTABLE_NOT_CORRECT = 0x00000020,//视差匹配错误 Disparity error TY_FW_ERRORCODE_DRV8899_NOT_INIT        = 0x00000040,//舵机初始化异常 Motor init erroTY_FW_ERRORCODE_FOC_START_ERR           = 0x00000080,//舵机开启失败 Motor start failedTY_FW_ERRORCODE_CONFIG_NOT_FOUND        = 0x00010000,//相机内部缺失config文件 Config file not existTY_FW_ERRORCODE_CONFIG_NOT_CORRECT      = 0x00020000,//相机内部config文件损坏 Broken Config fileTY_FW_ERRORCODE_XML_NOT_FOUND           = 0x00040000,//相机内部缺失xml文件 XML file not existTY_FW_ERRORCODE_XML_NOT_CORRECT         = 0x00080000,//解析xml文件失败 XML Parse errTY_FW_ERRORCODE_XML_OVERRIDE_FAILED     = 0x00100000,//非法的xml文件，只可用于debug测试 Illegal XML file overrided Only Used in Debug Mode!"      TY_FW_ERRORCODE_CAM_INIT_FAILED         = 0x00200000,//初始化相机默认属性失败 Init default cam feature failed!TY_FW_ERRORCODE_LASER_INIT_FAILED       = 0x00400000,//初始化相机Laser属性失败 Init default laser feature failed!

2.常见报错码

2.1 -1001报错

  相机出现-1001报错，可能的原因如下:

2.1.1 没有找到相机

解决措施:
  首先需要检查下相机是否正常供电，状态指示灯是否正常，相机状态指示灯如下图所示，同时通过PercipioViewer软件能否正常枚举到相机。

2.1.2 SDK没有进行初始化

以C++版本SDK为例，需要完整调用以下两个接口，否则容易在初始化枚举设备时出现-1001报错

  LOGD("=== Init lib");ASSERT_OK( TYInitLib() );TY_VERSION_INFO ver;ASSERT_OK( TYLibVersion(&ver) );LOGD("     - lib version: %d.%d.%d", ver.major, ver.minor, ver.patch);

2.1.3 相机不支持Histo属性

原因：不支持Histo属性的相机，在startCapture时上报some error -1001

2.2 -1005报错

2.2.1 跨网段打开相机

原因1：
   相机的 IP 地址与上位机 IP 地址不在同一网段，若相机的 IP 地址与上位机 IP 地址不在同一网段，上位机可跨网段发现该相机，但不能打开。此时，可修改相机 IP 地址或上位机IP 地址。

解决措施1：
  相机出厂默认IP为169.254.X.X网段，如果是第一次连接图漾相机，建议先将电脑上网络适配器改为自动IP，通过PeripioViewer连接一下相机，之后将电脑上网络适配器改为静态IP后，再将相机设置为静态IP。

原因2：
   之前在A电脑上将旧相机IP设置为192.168.1.X网段，在B电脑(与A电脑不在同一个网段)上打开相机，提示-1005报错。

解决措施2：
   使用官网最新的PercipioViewer软件打开相机，进行更改IP操作，具体步骤如下：
   图漾相机更改IP操作

2.2.2 旧版本SDK在软触发失败后提示的报错

原因：
  3.6.53版本之前的SDK，触发超时错误码是-1005

解决措施：
  升级一下相机SDK或者旧SDK里面规避一下此问题。

 if (m_run_model == CameraModel::TRIGGER && m_get_data){int isok=TYSendSoftTrigger(hDevice);if (TY_STATUS_OK!=isok){//trigger muti timeLogError("soft trigger fail!");LogInfo("camera return :"<<isok)if (isok==-1005){ASSERT_OK(TYStopCapture(hDevice));std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(600));ASSERT_OK(TYStartCapture(hDevice));continue;}else{std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(200));continue;}};}

2.2.3 相机初始化上电时报错

原因：
上电到初始化完成整个过程约40s，初始化完成后，Power灯以 1HZ 频率闪烁，Ethernet 灯常亮（表示相机为千兆网），Act 灯会在有数据传输时闪烁。如果在刚上电的时候，就打开相机，会提示-1005报错，这个跟相机底层枚举机制有关系，初始上电时，建议加一些延时。

2.2.4 USB相机被占用

  请排查是否有其他进程占用了该 USB 相机（如 Percipio Viewer 工具）。若是其他进程占用了该相机，关闭进程即可。

2.3 -1009报错

2.3.1 相机本身不支持改属性

原因：
  如TM461-E2相机本身不支持触发，如果SDK设置触发模式，此时会报错

解决措施：
  屏蔽对应报错代码。

2.4 -1014报错

2.4.1 超时时间设置较小

原因：
  程序中 TYFetchFrame 中的超时时间设置过短。

解决措施：
  请根据相机的出图延迟时间合理设置超时时间，推荐5000以上，单位：毫秒。

TYFetchFrame(hDevice, &frame, 5000);

2.4.2 相机丢帧

原因1：
  相机进入百兆网时，Ethernet 灯处于熄灭状态，如下图所示：

解决措施1：
  1.首先检测硬件配置，排查顺序依次是网口->网线->交换机/网卡配置。
  2.尤其是PS800/802/FM855/815/TL430等使用X-Code线缆的相机，一定要注意检查Pin针是否歪了，如下图所示
  3.其次确认所用网线是否为CAT5E及以上的网线(千兆网线)。
  4.确认是否是独享带宽交换机，同时开启了交换机Web功能，开启Web功能，不同交换机型号不太一样，以 TP-LINK TL-SG2210PE 为例介绍如何开启流控，具体操作请参考下面链接
  开启交换机流控功能
  5.如果相机另外一端连接的是网卡，请参考下面链接第四章节，进行网卡设置。
   Windows环境网卡设置

原因2：
  数据量太大

解决措施2：
  数据量太大，上位机处理能力不足。建议更换性能好的上位机或者减少数据量。

原因3：
  SDK中未开启网络重传
解决措施3：

LOGD("=== resend: %d", resend);if (resend) {bool hasResend;ASSERT_OK(TYHasFeature(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_BOOL_GVSP_RESEND, &hasResend));if (hasResend) {LOGD("=== Open resend");ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_BOOL_GVSP_RESEND, true));}else {LOGD("=== Not support feature TY_BOOL_GVSP_RESEND");}}

原因4：
  一台上位机同时运行多台相机
解决措施4：
  打开多相机瞬间CPU升高，相机一定时间内没有收到心跳包。

2.5 -1016报错

2.5.1 SDK调用顺序逻辑有问题

原因：
  配置相机属性时，报错-1016
解决措施：
  需要在TYStartCapture() 之前配置的参数，写在startcapture之后。
  如设置相机图像的分辨率、设置相机的工作模式等。
  具体参见相机fetch_config.xml文件。若writableAtRun≠"1"，则必须写在 TYStartCapture() 之前。

2.5.2 相机在StartCapture后处于busy状态

原因：
  发送软触发命令时存在-1016的报错。

个别相机如：TL460-S1-E1、FM851-S1-E2内部带算力的相机，在相机TYStartCapture()之后，会有一段busy时间，这个时间内发送软触发命令，会造成-1016报错。

解决措施：
  1.增加一段延迟时间，MSLEEP(7000)；
  2.将代码进行修改，如下：

while(TY_STATUS_BUSY == TYSendSoftTrigger(hDevice));

2.5.3 相机异常关闭时，再次刷新打开相机，提示报错

现象：
  相机运行时，拔掉相机后点击刷新列表，列表中相机状态变为-1016，相机重连后，再点击刷新列表，错误码不消失。

测试方法：

1.连接一台相机（tof或者双目相机）
2.使用PV软件打开相机并使相机采集图像
3.拔掉相机的电源，点击刷新列表

原因：
  相机掉线之后，SDK 接口TYCloseDevice无法和相机正常通讯提前返回了，导致相机的is_running flag不会被重置，后面重新打开此相机，就会出现busy错误。

解决措施：
  将相机SDK版本升级至3.6.66及其以上版本

2.6 -1018报错

2.6.1 网络因素造成的丢帧

原因1：
  网络波动，造成的丢帧，如日志中出现DropImage或者Ignoring frame。

原因2：
  旧版本的SDK(3.6.48版本之前)，某次sendSoftTrigger超时，但是未正常处理(只检测了busy)，或者是软触发指令没有下发下去，造成取不到图 。

2.7 -1024报错

   1.打印error code，进行对比，确定问题发生的原因，将TYOpenDevice()接口调用修改如下：

TY_FW_ERRORCODE fw_err;
ASSERT_OK( TYOpenDevice(hIface, selectedDev.id, &hDevice,&fw_err) );
LOGD("%x", fw_err);

  2.运行程序，读出fw_error 后进行对照下表找出对应的错误。

cam0表示left ir，cam1表示right ir，cam2表示color。

  3.如出现TY_FW_ERRORCODE_POE_NOT_INIT 错误，请确认PoE的型号是否符合协议标准。

3.不常见错误

3.1 -1003报错

现象：
  使用open-close 测试 TY_BOOL_GVSP_RESEND ，概率上报Assert failed: error -1003(not implemented)
原因：
  增加Feature的成员变量，TYHasFeature
未进行初始化，代码自动生成的feature未调用SetHasPvalue，此成员变量为随机值，若为true， 则会调用trySetCamPValue，返回TY_STATUS_NOT_IMPLEMENTED。
解决措施:
  升级相机SDK版本。

3.2 -1004报错

现象：
  早期的PM805/806系列相机，在代码里设置scale_unit属性，提示报错
原因：
  早期的PM805/806系列相机，scale_unit属性是可读不可写，在SDK进行属性设置时，会报错。

TYSetFloat(hDevice,TY COMPONENT DEPTH CAM,TY FLOAT SCALE UNIT,1))

解决措施:
  联系图漾技术，升级相机固件版本。

3.3 -1008报错

现象：
  运行没有RGB的相机时，提示"-1008"报错

原因：
  一些相机里面有RGB组件，在走到设置RGB组件和属性时，产生报错。

解决措施:
  代码里加个判断，如果有color，再去读color的标定数据

4.综合问题

4.1 相机供电原因，造成的相机异常

4.1.1 供电设备工作在限流模式

  一些客户在给3D相机供电时，会使用到如下供电设施给相机供电，如下图：

现象：
  在相机工作一阵子后，出现工作不稳定的现象
原因：
  这种供电设施，正常模式工作在限流模式，如果想提高电压，需要先提升电流。
解决措施:
  建议使用明纬等常规工业开关电源。