MOOS-ivp使用（一）——水下机器人系统的入门与使用

MOOS-ivp（Marine Operational Oceanographic System for Intelligent Vehicle Planning）是专为水下机器人（如AUV）设计的开源框架。类似于ROS，MOOS-ivp采用UDP通信机制，通过发布-订阅模型实现各个节点之间的通信。但与ROS不同，MOOS-ivp更加轻量，且易于移植到嵌入式设备上，非常适合低功耗应用。

本文将介绍如何在Ubuntu环境下安装、配置MOOS-ivp，并简要介绍其核心组件和基本使用方式。

1. MOOS-ivp概述

MOOS-ivp是一个模块化的控制框架，广泛应用于水下机器人和自主水面艇的控制系统。其工作原理类似于ROS，主要包括两个关键部分：

• MOOSDB：作为核心数据库，负责管理发布和订阅的消息；
• 程序节点：通过发布-订阅机制进行节点间的通信。

MOOS-ivp的设计目标是为水下机器人系统提供一个简单、灵活且高效的解决方案，使其能够适应各种硬件平台。

2. MOOS-ivp的安装与配置

2.1 moos-ivp官网

https://oceanai.mit.edu/moos-ivp/pmwiki/pmwiki.php?n=Site.Download

2.2 下载MOOS-ivp

下载MOOS-ivp的源代码：

git clone https://github.com/moos-ivp/moos-ivp.git

2.3 编译

./build.sh

2.4 将 moos-ivp 的 bin 目录添加到环境变量

export PATH=$PATH:/path/to/your/moos-ivp/bin
source ~/.bashrc

2.5 运行实例

cd ivp/missions/s1_alpha
pAntler alpha.moos

2.6 结果