用极点配置设计伺服系统

方法2-反馈修正

如果我们想只用前馈校正输入，从而达到伺服控制的效果，我们需要很精确的知道系统的参数模型，否则系统输出仍然具有较大的静态误差。

但是如果我们在误差比较器和系统的前馈通道之间插入一个积分器，如下所示：

我们就可以利用反馈来消除静态误差。推到过程如下：

根据系统方程：

可知：

结合前馈积分器：

所以结合后的系统方程为：

转换成state-space形式为：

如果用上一节的例子验证MATLAB代码如下：

clear all;clc;
A=[0 1;-9 -1];
B=[0 ;1];
C=[1 0];
D=0;
sys0=ss(A,B,C,D);
p=[-100 -200];
k=place(A,B,p);
sys1=ss(A-B*k,B,C,D);
G=600000;
augA=[A-B*k B*G;-C 0];
augB=[0;0;1];
augC=[C 0];
augD=0;
sys_aug=ss(augA,augB,augC,augD);
step(sys_aug)
grid on

程序运行结果为：

根据结果可知，此方法可以完全消除静态误差。由于应用了反馈误差信号，所以此方法鲁棒性较好。

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