水下机器人推进器PID参数整定与MATLAB仿真

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1. PID控制原理

• 目标：通过调节比例（P）、积分（I）、微分（D）参数，使推进器输出力快速稳定跟踪期望值。
• 传递函数（示例）：推进器动力学模型可简化为：
  [
  G(s) = \frac{K}{\tau s + 1} \cdot e^{-Ts}
  ]
  • 其中：K为增益，τ为时间常数，T为延迟时间。

2. MATLAB仿真步骤

步骤一：建立推进器模型

% 推进器传递函数（示例参数）
K =